[发明专利]驾驶辅助显示装置

说明书

技术领域

本发明涉及使用了拍摄车辆周围的多个摄像机(camera)的驾驶辅助显示装置，特别涉及从多个摄像机的拍摄图像来合成车辆周围的俯视图像的驾驶辅助显示装置。

背景技术

近年来，将从车辆上方的虚拟视点俯视了车辆周围的俯视图像显示在显示屏上的驾驶辅助显示装置逐渐普及。为了覆盖大范围作为监视范围，大多数驾驶辅助显示装置利用多个摄像机来生成俯视图像。

图1是表示驾驶辅助显示装置中的摄像机配置以及由各个摄像机拍摄的图像获得的俯视图像的图。

如图1所示，车辆1上安装有第1摄像机11～第4的摄像机14。第1摄像机11～第4的摄像机14以倾斜俯视的方向分别拍摄车辆1的前方、后方、左侧和右侧的路面。从第1摄像机11～第4的摄像机14的拍摄图像，能够获得与从车辆上方的虚拟视点俯视时的图像近似的第1摄像机俯视图像a～第4摄像机俯视图像d。

显示的俯视图像优选是尽量大范围且连续的图像。于是，由多个摄像机的拍摄图像合成一个俯视图像。以下，将从多个摄像机的拍摄图像合成的俯视图像称为“合成俯视图像”。

这里，对于相邻的两个摄像机，两个摄像机都能拍摄到的区域称为重复区域15。重复区域15的路面标识或树阴等，路面上的没有高度的图案的图像位置在第2摄像机12和第3摄像机13的重复区域15中一致。但是，位于重复区域的障碍物的位置因具有高度的关系而在第2摄像机12和第3摄像机13的俯视图像中不同。

使用图2说明这一点。图2是用于说明障碍物在边界线上消失的情况的图。这是由于从第2摄像机12观察时的障碍物的投影方向18与从第3摄像机13观察时的障碍物的投影方向19不同的缘故。

这样，重复区域15的障碍物的投影方向在每个摄像机的俯视图像中不同。在重复区域15中如图2那样用边界线划分摄像机的影像时，对于俯视图像区域b，使用第2摄像机12的图像生成俯视图像。同样地，对于俯视图像区域c，使用第3摄像机13的图像生成俯视图像。因此，存在于边界线附近的障碍物16未显示在第2摄像机12的俯视图像内也未显示在第3摄像机13的俯视图像内。

因此，在边界和障碍物重合的情况下，存在障碍物消失，用户无法辨认障碍物的问题。

作为解决上述问题的驾驶辅助显示装置，已知专利文献1等的装置。图3是用于说明专利文献1的图。在专利文献1中，如图3的(a)那样，在所合成的图像的边界17与障碍物16的显示重合时，变更边界以使障碍物16的显示和边界17不重合，并显示如图3的(b)那样，成为边界18的图像。

现有技术文献

专利文献

[专利文献1]日本专利公开第2007-104373号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，专利文献1中，虽然公开了在存在逐渐接近的障碍物的情况下，可以优先进行处理以使边界线不落入逐渐接近的障碍物，但是未公开具体的处理内容，因此有时不一定能够设定为边界线不落入移动的障碍物。

以下说明上述情况。

如图3的(b)所示，即使在检测出障碍物16的检测位置19上判明移动方向，但除非使用多个帧的信息进行平均，否则不能正确地检测移动的方向和速度。

例如，移动的障碍物16有时突然转换方向或改变速度。在图3中，在某一定时检测以某恒定速度移动的障碍物16。将在该检测定时检测出的检测位置19之前检测到的障碍物的位置设为障碍物位置23。在以从障碍物位置23到检测位置19的移动方向和移动速度移动时，可以预测在更新边界线的定时，障碍物16存在于位置20。设移动速度为Vo、检测移动物的时间为to、边界线的更新时间为tn，则可以定义移动半径r如下。

r＝Vo×(to+tn)

然而，障碍物的移动方向和移动速度不一定是恒定的，有可能存在于障碍物的位置21。也就是说，作为障碍物的移动范围，基于移动速度，有可能在更新边界线的下一个帧中，移动到距离移动半径r的位置。在这种情况下，只单纯地检测移动的障碍物时，反而有可能边界线落入障碍物。也就是说，有可能变更后的边界线18与障碍物的位置21重合。

因此，仅单纯地检测移动的障碍物，不一定能够避开移动的障碍物而设定边界线。因此，专利文献1所公开的发明中存在不能避开移动的障碍物而变更边界线的问题。

本发明的目的是，在将多个摄像机的拍摄图像合成显示的驾驶辅助显示装置中，即使在部分图像的边界附近，障碍物也不消失，而对于用户提供正确且容易辨认的图像。

解决问题的方案