[发明专利]用于在汽车的泊车辅助系统中显示障碍物的方法和装置

说明书

现有技术

长久以来为了在泊车过程中给驾驶员提供支持已公开不同特征和具有不同显示方案的泊车辅助系统。这些泊车辅助系统主要分成两个类型，即以距离测量，例如借助超声波传感器或者雷达传感器为基础的系统和以视频为基础的系统。以距离测量为基础的系统通常是给驾驶员发生与距离有关的重复频率的例如短的声音报警信号，或者例如借助具有与距离有关数量为接通LED的LED行发出光报警信号。而以视频为基础的系统例如包括倒车摄像机，并且频频摄像机检测围绕尾部保险杠缓冲器区域中的情况，这样就可在驾驶员视野中的显示民间上输出相应的图像。在必要时首先对视频图像进行修正，以便给驾驶员示出一个尽可能真实的环境图像。

近来组合系统也得到推广。其中，例如将表示超声波系统的距离测量数值的距离条形图输入到已显示的视频图像中。

以视频为基础的系统的缺点是，它们要求驾驶员集中全部的注意力，特别是在图像所包含的特征不足以估算物体的尺寸和距离的情况时。距离条形图的输入也只能很小地减小这一问题，因为在这种情况中有两种不同类型的信息，实际的物体和图解简化的人造的物体驾驶员必须同时接收和处理。在这种组合的系统中即使附加的声报警信号也不能简化驾驶员的感觉，因为在此还有其它的信息还要加以处理。

DE 10 2007 002 262 A1公开了在泊车时用于支持汽车驾驶员的组合系统的另一实例。除了确定距离的传感器外还将至少一部摄像机集成到该系统中。所述系统能图解显示在包括不同限制情况下的泊车位，并且驾驶员可借助输入键，按照他的愿望使自己车辆的目标位置最佳化，并且使这种目标位置符合他自己感觉到的实际情况。在这方面DE 10 2007 002 262 A1也公开了识别不同的限制，并且对它们进行分类的办法，这样就可按照不同的类别显示这些限制。例如可不同地显示植物槽、植物、墙壁等，这样，驾驶员可将有些障碍物解释为比较软或者能移动，并且因此可驶入到系统本身未予考虑的泊车位中。作为光学方面的支持是可部分透明地显示泊车泊位和它们的限制，和/或汽车本身，以确定它们。

然而，特别是与远距离的障碍物相比较在距汽车距离近的障碍物方面通过这种系统使驾驶员简化地感觉实际的环境情况是不够的。

发明内容

相对于现有技术，根据本发明的按照权利要求1所述的方法—所述方法可用也是根据本发明的按照权利要求6所述的装置执行—具有如下优点，即该方法使驾驶员能够用唯一的目光注视泊车辅助系统的显示就能掌握和距障碍物在距离上的重要性。此外，通过加强附近的障碍物的边缘即使在没有附加的图解和/或声学的部件也能可靠地使用此方法。按照这种方式减轻了驾驶员的负担，因为他不再必须同时掌握不同的显示部件或者不同类型的提示。

此外，该方法既可减小显示器或者报警部件的复杂性，并且特别是通过简单的结构使所需部件的数量和类型限制到最小程度也是有利的。因此，根据本发明的方法既能成本有利地生产，也可最佳地给驾驶员提供信息，而不致于由于不同的信息太多使得驾驶员眼花缭乱。

因此本发明的主题是提供一种用于在汽车的泊车辅助系统中显示障碍物的方法，它包括下述步骤：

a) 求出环境图像，并且识别在环境图像中存在的障碍物，

b) 求出识别的障碍物的至少一个距离数值，和/或角位置，

c) 根据求出的距离数值，和/或角位置将加强边缘的方法使用到环境图像区域中，

d) 在泊车辅助系统的显示器中显示具有已求出的环境图像的边缘加强。

根据本发明的边缘加强可使驾驶员更容易地感觉到单个的障碍物的由距离造成的重要性，这样他的注意力可被引导到重要的障碍物。过量的图像信息可借助根据本发明的方法予以过滤、并且根据驾驶员对泊车状态的要求最佳化地显示。

根据本发明的规定、例如以边缘滤波和/或边缘运算子，例如Sobel、Laplace、Canny算法、Kirsch运算子等为基础的图形处理、数学的软件系统适合用作边缘加强的方法。特别是这样一些系统—这些系统以梯度值为基础，这样在边缘区域中出现了所谓的梯度山—优选地用于实施边缘加强。

通过紧接着的轮廓识别方法，例如如自由人代码一样可将轮廓堆积编排成不全的物体，围绕这些物体可形成有边界的盒（Bounding-Box）。

现代泊车辅助系统已提供了有关障碍物距离的信息，也提了障碍物方向的信息，因此可在已有的硬件中实施。

可从说明书、附图和权利要求中得到根据本发明的主题的其它优点和有利的方案。