[发明专利]车辆周围监视装置

权利要求书

1.车辆周围监视装置，包括：

摄像单元，拍摄本车辆周围的情况；

车辆信息取得单元，检测车速；

摄像机姿势估计单元，基于由所述车辆信息取得单元获得的车速，计算用于所述摄像单元的摄像机的姿势；

距离计算单元，基于由所述摄像单元拍摄的图像以及由所述摄像机姿势估计单元估计出的摄像机姿势的变化量，计算至对象物的距离；

距离信息存储单元，存储由所述距离计算单元计算出的距离信息；

距离信息更新判断单元，基于由所述摄像机姿势估计单元估计出的摄像机姿势的变化量，判断使用由所述距离计算单元计算出的距离信息，还是使用存储在所述距离信息存储单元中的距离信息来更新距离信息；以及

输出信息生成单元，根据所述距离信息更新判断单元的判断内容，生成输出信息。

2.如权利要求1所述的车辆周围监视装置，

设有显示单元，在所述距离信息更新判断单元使用存储在所述距离信息存储单元中的距离信息来更新距离信息时，进行意图引起对于对象物和本车的中间区域的注意的显示，以使驾驶员注意到新的障碍物。