[发明专利]车辆周围监视装置

说明书

技术领域

本发明涉及通过车载摄像机计算至本车辆周边的障碍物的距离的车辆周围监视装置。

背景技术

作为现有的车辆周围监视装置，有如下的系统：将摄像机搭载于车辆，基于拍摄的车辆周围的影像，检测至有冲撞的危险性的障碍物的距离。尤其在使用车载摄像机的装置的情况下，即使在产生了起因于车辆动作的纵摇(pitch，纵方向的摇动)等摄像机的姿势变化时也能够稳定地检测是很重要的。

因此，已知基于由摄像机拍摄的图像，通过利用了道路的边界线或消失点的图像处理，计算姿势变化量，从而进行校正的方法(参照专利文献1和2)。

另外，已知从由摄像机获得的图像中，提取多个对象物，计算这些多个对象物的高度方向的位置的变位量的平均值作为纵摇，从而校正坐标的方法(参照专利文献3)。(特許文献3参照)。

现有技术文献

专利文献

[专利文献1]日本特开2002-259995号公报

[专利文献2]日本专利第3820874号公报

[专利文献3]日本专利第3910345号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在现有的车辆用监视装置中，使用如专利文献1、2中记载的左右的道路行驶边界线的高度、行驶道路的宽度信息或者从左右的边界线计算出的消失点信息，校正起因于纵摇的摄像机姿势的变化，因此，在行驶在无边界线的道路的情况下，尤其在停车场等不存在边界线的情况下、或者在虽然画有停车框但几乎不进入后方摄像机的摄像范围等情况下，无法使用边界线的信息，无法排除起因于纵摇的影响。另外，在专利文献3所记载的不利用边界线而基于对象物的高度的变化校正纵摇的方法中，原理上需要用于正确地测量至对象物的距离的手段，专利文献3中具体说明立体摄像机装置。并排了两个摄像机的立体式距离计算装置，其系统结构复杂且大，而且要求摄像机间的较高的校正精度，因此存在系统成本或对车辆的设置成本增大的问题。另外，还存在如下的问题：在对象物中混合存在移动物体时，无法判断是由于摄像机姿势的纵摇产生偏移，还是由于对象物移动而产生偏移，由此无法正确地校正。

本发明的目的是提供一种车辆周围监视装置，该装置能够降低因发生纵摇等的摄像机姿势所造成的距离误差的影响，而正确地显示至对象物的距离。

解决问题的方案

本发明的车辆周围监视装置包括：摄像单元，拍摄本车辆周围的情况；车辆信息取得单元，检测车速；摄像机姿势估计单元，基于由所述车辆信息取得单元获得的车速，计算用于所述摄像单元的摄像机的姿势；距离计算单元，基于由所述摄像单元拍摄的图像以及由所述摄像机姿势估计单元估计出的摄像机姿势的变化量，计算至对象物的距离；距离信息存储单元，存储由所述距离计算单元计算出的距离信息；距离信息更新判断单元，基于由所述摄像机姿势估计单元估计出的摄像机姿势的变化量，判断使用由所述距离计算单元计算出的距离信息，还是使用存储在所述距离信息存储单元中的距离信息来更新距离信息；以及输出信息生成单元，根据所述距离信息更新判断单元的判断内容，生成输出信息。

发明的效果

本发明的车辆周围监视装置通过设置距离信息更新判断单元，其基于由摄像机姿势估计单元估计出的摄像机姿势的变化量，判断使用由距离计算单元计算出的距离信息、还是使用存储在距离信息存储单元中的距离信息来更新距离信息，从而能够估计纵摇等摄像机姿势的变化对距离数据的影响，正确地输出至对象物的距离。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的车辆周围监视装置的结构的方框图。

图2是表示该装置中，对车辆设置摄像机的图。

图3是表示该装置的摄像机与外部世界的关系的图。

图4是用于说明该装置的动作的流程图。

图5是表示该装置的摄像机的姿势变化的图。

图6是表示该装置的车辆的加速度与摄像机姿势的俯仰角度变化的关系的图。

图7是关于该装置显示车辆的行驶环境的图。

图8是表示该装置的距离数据显示的图。

图9是表示该装置中，车辆移动时的移动量的图。

图10是表示该装置的使用先前的存储信息的距离数据显示的图。

图11是表示该装置中，在车辆移动中新的对象物接近的情况下的图。

图12是表示该装置中，在车辆移动中新的对象物接近时的、使用先前的存储信息的距离数据显示的图。

标号说明

1摄像单元

2车辆信息取得单元

4摄像机姿势估计单元