[发明专利]用于集装箱码头和用于一般运输目的的跨车及用于控制跨车的方法

说明书

本发明涉及一种用于集装箱码头和用于一般运输目的的跨车，该跨车包括方向盘、制动踏板和加速踏板，跨车的操作人员能够通过致动这些部件来控制所述跨车，该跨车还包括转向驱动装置、制动驱动装置和燃料定量驱动装置，借助于这些装置，方向盘的致动、制动踏板或加速踏板的致动转化成转向过程、制动过程和燃料定量过程。此外，本发明涉及一种用于控制跨车的对应方法。

由于跨车设计得非常高和非常窄，这种跨车十分容易倾翻。因此，在已知的这种跨车中，根据跨车的当前弯道半径以计算机支持的方式来调小跨车的驱动系统的输出功率，以避免倾翻，由此，防止跨车的操作人员例如在存在倾翻风险的弯道内加速跨车。

然而，由现有技术已知的倾翻保护或由现有技术已知的、用于控制这种跨车的对应方法并不适于当在跨车的弯道行驶过程中弯道半径变化或实施制动时可靠地防止跨车倾翻。引入这种控制信号的原因可以例如是操作人员的故意动作或害怕。

从上述有关现有技术出发，本发明的目的是基于提供一种用于集装箱码头和用于一般运输目的的跨车以及用于控制这种跨车的方法，即便在极端情况下也可借助于这种控制方法来避免跨车倾翻。

根据本发明，该目的如此解决：跨车——例如它的控制装置——包括计算单元，该计算单元一方面连接到方向盘、踏板和加速踏板，而另一方面连接到转向驱动装置、制动驱动装置和燃料定量驱动装置，在该计算单元内可持续探测到跨车的当前重心位置、当前弯道半径和当前速度，并且可基于探测到的当前值持续地确定跨车的允许运行状态的当前范围，其中可检验跨车的操作人员这方面通过对应地操作方向盘、制动踏板和/或加速踏板所要求的跨车的运行状态是否在跨车的允许运行状态的当前确定范围内，并且借助于此，在这种检验结果示出跨车将转换到当前不允许的运行状态的情况下，由操作人员借助于方向盘、踏板和/或加速踏板输入的控制信号能变化，以使尽可能快地实现操作人员方面所要求的跨车的运行状态，而不离开跨车的允许运行状态的对应的当前确定范围。

在根据本发明的方法中，可在计算单元中持续地确定当前重心位置、当前弯道半径和当前速度，基于所确定的当前值可确定跨车的允许运行状态的当前范围，并检查跨车的操作人员方面通过对应地操作方向盘、踏板和/或加速踏板所要求的跨车的运行状态是否在跨车的允许运行状态的当前确定范围内，并且由操作人员借助于方向盘、踏板和/或加速踏板输入的控制信号(其中跨车通过这些控制信号将转换到当前不允许的运行状态)变化，以使尽可能快地实现操作人员所要求的跨车的运行状态，而在任何情况下不离开跨车的允许运行状态的当前确定范围。

在计算跨车的允许运行状态的持续变化的范围时，因此使用包括存在于跨车的负荷承载装置上的负荷(如果有的话)的跨车总重量作为基础，此外，当确定跨车的重心位置时，考虑包括存在于其上的负荷(如果有的话)的负荷承载装置的垂直位置。随后，检查操作人员这方面所要求的运行状态的变化，通过这些运行状态的变化是否将离开允许运行状态的对应的当前范围。如果计算单元内的这种检查结果显示将不离开允许的运行状态，则实施操作人员方面要求的跨车的运行状态的这种变化。然而，如果这种检查显示将离开允许的运行状态，则操作人员方面要求的跨车的运行状态的变化以计算机支持和与操作人员方面产生的控制信号有偏差地实施，以使虽然实现操作人员方面要求的跨车的运行状态的变化，但是如此实施变化的过程，即，在任何情况下不离开跨车的允许运行状态的当前范围。因此，以修改过的方式实现转向信号、制动信号和加速信号，因而作用于跨车的力不会致使跨车倾翻。

在此，适宜地通过跨车的倾翻极限来预先确定跨车的允许运行状态的范围，即，允许运行状态的范围是跨车不会倾翻的范围。

当确定跨车的倾翻极限时，可适宜地使用跨车的物理模型来作基础，其中该物理模型当然将可能出现在跨车的负荷承载装置上的任何负荷考虑在内。

可有利地向跨车的方向盘或转向驱动装置分配转向制动器，该转向制动器可借助于计算单元如此控制或被控制，即，通过调节操作人员这方面所要求的转向角而不离开跨车的允许运行状态的对应的当前范围。

按照根据本发明的跨车或用于操作该跨车的方法的另一有利实施例，向跨车的制动踏板或制动驱动装置分配第一压力比例阀，该第一压力比例阀可借助于计算单元如此控制或被控制，即，通过操作人员这方面所要求的制动压力而不离开跨车的允许运行状态的对应的当前范围。

适宜地，还可向加速踏板或燃料定量驱动装置分配第二比例阀，该第二比例阀可借助于计算单元如此控制或被控制，即，通过操作人员这方面所要求的燃料定量而不离开跨车的允许运行状态的对应的当前范围。