[发明专利]医疗装置

权利要求书

1.一种医疗装置，其特征在于，该医疗装置具有：

弯曲部，其借助被牵引的线而弯曲；

驱动部，其产生对所述线进行牵引驱动的驱动力；

检测部，其用于检测所述驱动部的驱动量；

驱动力检测部，其检测所述驱动部的驱动力；

存储部，其预先存储有所述驱动部的驱动力和驱动量与所述弯曲部的弯曲量之间的相关关系的信息；

弯曲量检测部，其根据所述驱动量和所述驱动力、以及存储于所述存储部中的所述信息，检测所述弯曲部的弯曲量；

判定部，其根据所述驱动力检测部的检测结果来判定所述线有无松弛；以及

校正部，其根据所述判定部的判定结果对所述驱动部的驱动量进行校正。

2.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，

在所述判定部判定为所述线存在松弛的情况下，所述校正部对所述驱动部进行驱动，使得相对于该驱动部消除线的松弛，并且，所述校正部至少按照与所述松弛对应的驱动量，对用于所述弯曲部的弯曲量检测的所述信息进行校正。

3.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，

所述驱动部由电机构成，

所述驱动力检测部使用所述电机的驱动信号的信息，计算作为所述驱动力的转矩，

所述弯曲量检测部根据作为所述电机的驱动量的旋转角、所述电机的转矩的绝对值T、以及所述存储部的信息，检测所述弯曲部的弯曲角，

所述判定部具有对所述转矩与预先设定的正的阈值Tth进行比较的比较部，如果T＜Tth，则判定为线存在松弛，如果T＞Tth，则判定为线不存在松弛。

4.根据权利要求2所述的医疗装置，其特征在于，

所述驱动部由电机构成，

所述驱动力检测部使用所述电机的驱动信号的信息，计算作为所述驱动力的转矩，

所述弯曲量检测部根据作为所述电机的驱动量的旋转角、所述电机的转矩的绝对值T、以及所述存储部的信息，检测所述弯曲部的弯曲角，

所述判定部具有对所述转矩与预先设定的正的阈值Tth进行比较的比较部，如果T＜Tth，则判定为线存在松弛，如果T＞Tth，则判定为线不存在松弛。

5.根据权利要求3所述的医疗装置，其特征在于，

所述存储部预先存储有发挥如下作用的动作特性的参照信息，所述作用是：在所述弯曲部弯曲到预定角度之后向相反方向弯曲的情况下，使得该弯曲部向所述相反方向复原，

所述弯曲量检测部参照所述参照信息，根据所述旋转角检测对应的所述弯曲角。

6.根据权利要求4所述的医疗装置，其特征在于，

所述存储部预先存储有发挥如下作用的动作特性的参照信息，所述作用是：在所述弯曲部弯曲到预定角度之后向相反方向弯曲的情况下，使得该弯曲部向所述相反方向复原，

所述弯曲量检测部参照所述参照信息，根据所述旋转角检测对应的所述弯曲角。

7.根据权利要求3所述的医疗装置，其特征在于，

该医疗装置还具有检测所述弯曲部的弯曲角的传感器，所述校正部根据所述传感器的检测信号，对所述电机的旋转角进行校正。

8.根据权利要求7所述的医疗装置，其特征在于，

该医疗装置还具有设定部，该设定部执行优先使用编码器的检测信号和所述传感器的检测信号中的一方时的设定，其中，所述编码器构成所述检测部，检测所述电机的旋转角，该旋转角用于所述弯曲部的弯曲角。

9.根据权利要求8所述的医疗装置，其特征在于，

该医疗装置还具有转矩变化检测部，该转矩变化检测部检测如下变化的产生，所述变化是：从所述转矩的绝对值T为所述阈值Tth以上的状态起，在所述转矩的绝对值T为超过该阈值Tth的第2阈值Tth2以上的值处，所述转矩的绝对值T变小。

10.根据权利要求9所述的医疗装置，其特征在于，

所述设定部进行如下设定：当所述转矩变化检测部检测出产生了所述转矩的绝对值T在第2阈值Tth2以上的值处变小的变化时，优先使用所述传感器的检测信号。

11.根据权利要求8所述的医疗装置，其特征在于，

所述设定部进行如下设定：在高频电源装置产生高频驱动信号的环境下，不使用所述传感器的检测信号。