[发明专利]医疗装置

说明书

技术领域

本发明涉及以电气方式对弯曲部进行弯曲驱动的医疗装置。

背景技术

近年来，已开发出具有能够弯曲的弯曲部的各种医疗装置。例如，在插入体内的插入部的前端侧具有弯曲部的内窥镜和处置器械已在医疗领域得到广泛应用。

另外，使用贯穿地插入到设于内窥镜中的处置器械通道内的处置器械来对体内的病变部等进行处置。

另外，有时，在内窥镜的观察下，不使用处置器械通道而进行处置器械的处置。

另外，为了提高操作性，具有以电气方式对弯曲部进行驱动的驱动单元(致动器)的有源处置器械等已得到实际应用。在前端侧设有弯曲部的有源处置器械等医疗装置中，采用了如下结构：经由角度线(angle wire，以下简称为线)将弯曲部与驱动单元连接，利用设置于近前侧的驱动单元对线进行牵引驱动，由此对前端侧的弯曲部进行驱动。

在采用了这种结构的情况下，贯穿地插入到弯曲部与近前侧的驱动单元之间的具有挠性的细长轴部内的线能够以弯曲的状态插入到体腔内，因此，在该结构上，很难完全避免线产生松弛的状况。并且，由于该松弛的原因，会产生近前侧的驱动单元的驱动量与前端侧的弯曲部的动作量不一致的状况。

因此，例如在作为第1现有例的日本特开2000-300511号公报的内窥镜中，为了消除驱动线上产生的松弛，设置了用于检测对线作用的张力的张力传感器，利用由该张力传感器检测到的张力信息对松弛进行控制。

并且，在作为第2现有例的日本特开2007-283115号公报的控制装置中，公开了如下内容：为了提高弯曲部的弯曲驱动相对于操作指令的响应性，在线松弛的情况下，消除该松弛。

上述第1现有例需要使用检测线张力的传感器。并且，第2现有例也需要使用检测线张力的传感器或者检测线移动量的传感器。

因此，第1现有例和第2现有例所能应用的结构受到制约。因此，希望开发出在不具有这样的传感器的情况下也能够广泛应用的医疗装置。

本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种应用范围广的能够对线的松弛进行校正从而以良好的精度对弯曲部进行弯曲驱动的医疗装置。

发明内容

用于解决课题的手段

本发明的医疗装置具有：弯曲部，其借助被牵引的线而弯曲；驱动部，其产生对所述线进行牵引驱动的驱动力；检测部，其用于检测所述驱动部的驱动量；驱动力检测部，其检测所述驱动部的驱动力；存储部，其预先存储有所述驱动部的驱动力和驱动量与所述弯曲部的弯曲量之间的相关关系的信息；弯曲量检测部，其根据所述驱动量和所述驱动力、以及存储于所述存储部中的所述信息检测所述弯曲部的弯曲量；判定部，其根据所述驱动力检测部的检测结果来判定所述线有无松弛；以及校正部，其根据所述判定部的判定结果对所述驱动部的驱动量进行校正。

附图说明

图1是示出本发明的第1实施方式的处置器械装置的结构的框图。

图2是示出内窥镜以及贯穿地插入到内窥镜的通道内的处置器械的图。

图3是示出处置器械的概略结构的图。

图4是示出基于第1实施方式对弯曲部进行弯曲驱动的控制步骤的一例的流程图。

图5是示出对处置器械的驱动部和弯曲部等进行简化后的模型的图。

图6是示出利用图5的模型使电机旋转而对弯曲部进行弯曲驱动时的代表性的弯曲状态的图。

图7是示出重复执行如下动作时的转矩的时间变化的状态的图，所述动作是：利用图5的模型使电机旋转而将弯曲部弯曲驱动到一方的弯曲角之后，将弯曲部弯曲驱动到相反方向的弯曲角。

图8是示出与图7的情况对应的旋转角和弯曲角的说明图。

图9是示出本发明的第2实施方式的处置器械装置的结构的框图。

图10是校正部的校正动作的说明图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(第1实施方式)

如图1所示，本发明的医疗装置的第1实施方式的处置器械装置1具有有源处置器械(以下简称为处置器械)3，该处置器械3被贯穿地插入到例如图2所示的插入体腔内的内窥镜2的处置器械通道(以下称作通道)39内进行使用，以有源的方式对弯曲部11进行弯曲驱动。

并且，该处置器械装置1具有：控制装置4，其与该处置器械3连接，对处置器械3进行控制；以及输入装置5，其与该控制装置4连接，供操作者进行指示输入操作。在图2所示的例子中，该输入装置5由设于处置器械3后端的把持部6上的操纵杆装置5a构成。