[发明专利]驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，具备：

风险预测单元，其对于至少一种以上的规范行动候选，来预测本车按照所述规范行动候选所涉及的驾驶行动而行驶时的、所述本车周围的障碍物与所述本车相接触的风险，其中，所述规范行动候选为，相对于所述本车周围的状况的、所述本车的规范的驾驶行动的候选。

2.一种驾驶辅助装置，具备：

风险预测单元，其对于至少一种以上的规范行动候选，来预测本车按照所述规范行动候选所涉及的驾驶行动来行驶时的、所述本车周围的障碍物与所述本车相接触的风险，其中，所述规范行动候选为，相对于所述本车周围的状况的、所述本车的规范的驾驶行动的候选；

移动效率取得单元，其取得所述本车根据所述规范行动候选所涉及的驾驶行动而行驶时的移动效率。

3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

所述风险预测单元根据障碍物信息、和从数据库取得的信息，来识别所述障碍物，并对所述障碍物与所述本车相接触的风险进行预测，所述障碍物信息为，对于所述本车周围的所述障碍物而取得的信息，所述数据库分级地存储有如下信息中的某一种信息，即：更宏观地与所述障碍物信息相关联的信息、以及更微观地与所述障碍物信息相关联的信息。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述风险预测单元对于使所述本车的被预测目的地与所述障碍物中的某一个障碍物的被预测目的地相同的路径，而预测出最常规的路径即通常路径、和与所述通常路径不同的路径即非常规路径，并对所述障碍物与所述本车相接触的风险进行预测。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述风险预测单元对于所述障碍物的被预测路径，而预测出能够直接识别的障碍物的路径即显现路径、和虽然不能直接识别但预想到会存在的障碍物的路径即潜在路径，并对所述障碍物与所述本车相接触的风险进行预测。

6.如权利要求1至5中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述风险预测单元根据在所述本车的被预测路径上以及所述障碍物的被预测路径上的、所述本车以及所述障碍物存在的概率的概率分布，从而对所述障碍物与所述本车相接触的风险进行预测。

7.如权利要求6所述的驾驶辅助装置，其中，

所述风险预测单元根据在以所述本车的被预测路径上以及所述障碍物的被预测路径上的位置和速度为坐标轴的空间内的、所述本车以及所述障碍物存在的概率的概率分布，从而对所述障碍物与所述本车相接触的风险进行预测。

8.如权利要求1至7中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述风险预测单元在所述本车根据所述规范行动候选所涉及的驾驶行动来行驶时，对短期风险和长期风险分别进行预测，其中，所述短期风险为，从当前起经过预定时间时的、所述障碍物与所述本车相接触的风险；所述长期风险为，经过与所述预定时间相比更长的时间后的、所述障碍物与所述本车相接触的风险。

9.如权利要求8所述的驾驶辅助装置，其中，

所述风险预测单元在所述短期风险大于预定的阈值时，中止对所述本车根据该规范行动候选所涉及的驾驶行动来行驶时的、所述长期风险的预测。