[发明专利]用于控制车辆的运行稳定性的方法和制动系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1前序部分所述的用于控制车辆的运行稳定性的方法以及根据权利要求10前序部分所述的制动系统。

背景技术

进行运行稳定性控制时，影响车辆的运行性能以使驾驶者能在紧急情况下维持对车辆的较好控制。此处紧急情况是指不稳定的运行状态，其中在极端状况下车辆不再听从驾驶者的指示。因此运行稳定性控制的功能在于，在这类情况下使车辆在物理极限以内按照驾驶者期望的驾驶行为行驶。

运行稳定性控制这一术语涵盖用于借助单个车轮制动器上的可预定制动力矩和借助干预驱动电机的电机管理影响车辆驾驶行为的多个原理。这涉及用于在制动过程中防止单个车轮抱死的制动防滑控制系统（ABS），用于避免驱动轮空转的驱动滑动控制系统（ASR），用于控制车辆前轴和后轴之间的制动力比例的制动力分配系统（EBV），用于防止车辆绕其纵轴倾斜的倾斜控制系统（ARP），以及用于确保车辆绕竖轴横摆时保持稳定驾驶状态的横摆力矩控制系统（ESC）。在横摆力矩控制期间，通过选择性地制动单个车轮增大附加横摆力矩，以减小测量的实际横摆率和借助车辆模型确定的额定横摆率之间的横摆率差，其中还经常调节侧偏角。

已知的用于车辆的运行稳定性控制的系统都规定了过度转向情况期间固定分配前轴和后轴之间围绕竖轴的稳定附加横摆力矩，其中主要在前轴上产生制动力矩。前轴的一个车轮上的不对称制动力矩在此会导致对转向产生不期望的反作用。

在具有液压制动系统的车辆中，制动力矩独立于驾驶者的增大通过致动液压泵和适当控制电磁阀实现。其缺点在于会产生干扰驾驶者的噪音。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种对驾驶者而言更加舒适的运行稳定性控制装置。

根据本发明，该技术问题通过权利要求1所述的方法和权利要求10所述的制动系统得以解决。

因此提供一种控制车辆的运行稳定性的方法，其中借助于附加横摆力矩影响横摆率差，该附加横摆力矩至少部分地由独立于驾驶者的制动力矩的增大（积聚，逐步建立）而在一个或多个车轮上产生，其中在过度转向的情况下，在车辆的前轴和后轴之间可变地分配影响所述附加横摆力矩的制动力矩。便利的是，在此运行稳定性借助于现有的ESC传感装置获得。如果制动力矩可以全部在后轴上增大，则完全不用考虑制动干预的任何转向反作用。另一方面，这些转向反作用将减弱，由此使得运行稳定性控制对驾驶者而言更加舒适。

在后轴上具有电制动系统或电操作制动系统且前轴上具有液压制动系统的车辆中，通过下列事实获得舒适感：实现制动力矩独立于驾驶者的增大或后轴上的纵向作用力的主动增大，而没有液压泵的干扰噪声。

在后轴上具有电驱动装置、优选轮毂电机的车辆中，也可以借助电驱动装置的阻力矩以发电机模式实现主动的纵向力增大。

如果横摆率差随时间的变化超过预定阈值，则优选在车辆的前轴和后轴之间选择制动力矩的固定分配。由于较快的随时间变化，可以预期需要制动干预，该制动干预会造成后轴的过制动或用于纵向力监控的防滑控制器的干预，这会导致由于制动力矩由后轴向前轴转移造成横摆力矩控制中的时间延迟。通过选择前轴和后轴之间的固定分配—它在稳定性标准方面是最优的，可以避免这种时间延迟。

优选根据横摆率差的大小选择车辆后轴上的制动力矩部分。否则可能根据所需的附加横摆力矩的大小要求后轴上的制动力矩，该制动力矩可能不干预防滑控制器而导致损失运行稳定性。

如果横摆率差超过预定第一阈值，则特别优选在车辆的前轴和后轴之间选择制动力矩的固定分配。如果根据就稳定性标准而言是合适的固定分配在前轴和后轴之间分配制动力矩，也可能在不损失轮胎和行车道之间的附着力（咬合力）的情况下产生强大的制动干预。

如果横摆率差低于预定第二阈值，则特别优选仅在后轴上要求制动力矩。由此在横摆率差的特定范围内能达到较高水平的驾驶舒适度。

特别地，后轴上要求的制动力矩部分与横摆率差超过第二阈值的量成比例地减少。这保证了面向舒适度和面向稳定性的制动力矩分配之间的平稳过渡。

在后轴上实际增大的制动力矩可以便利地得到监控。因此可以检测是否例如由于防滑控制器干预而使得制动力矩的增大少于需求。

特别有利的是，如果后轴上要求的制动力矩和实际增大的制动力矩之间的差超过预定阈值，则在前轴上要求制动力矩。

特别有利的是，根据后轴上要求的制动力矩和实际增大的制动力矩之间的差选择前轴上的制动力矩。这保证了可以尽快减小额定横摆率和实际横摆率之间的差。