[发明专利]用于检测侧面物体的驾驶员辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于车辆、尤其机动车的驾驶员辅助方法。

背景技术

用于机动车的驾驶员辅助方法及系统对机动车的周围环境或行驶状态进行分析并在机动车行驶时主动或被动地支持机动车的驾驶员。这种驾驶员辅助方法和/或驾驶员辅助系统例如已被描述在印刷文献WO2007/036395A1，US 5,689,264，US 2005/0195071A1及US 7,397,351B1中。

当一个机动车绕一物体、例如一墙壁拐弯调车时，在一个窄位置、如一停车场中的另一机动车或一杆柱可使该机动车擦到物体上。在此情况下该机动车通常用其后机动车区域，例如后挡泥板擦到物体上。其原因在于：偏转的前轮的曲线半径大于后轮的曲线半径。

对此有助的是，检测机动车的侧面区域并通过对机动车的驾驶员给出一个警报指示来避免碰撞。

但有问题的是运动的物体，如反向车流、超车行驶或行人。它们可被识别为至关重要的物体，但在一定情况下直到进行拐弯操作已不再在被检测到的位置上，以致无缘无故地达到危险的碰撞。

发明内容

本发明的主题是用于车辆、尤其机动车的驾驶员辅助方法，使用至少包括检测机动车的侧面的检测空间的、测量距离的一个第一传感器及一个第二传感器的传感器装置以检测侧面的物体，其中第一及第二传感器在行驶方向上前后地布置在机动车的一侧上，其中一个传感器被设置在机动车的前部区域中及一个传感器被设置在该机动车的后部区域中，该方法包括下列方法步骤：

a)通过第一传感器检测一个(侧面)物体，

b)通过第二传感器检测该(同一)(侧面)物体，

c)检验是否该同一物体又离开了第二传感器的检测空间，

d1)倘若该同一物体又离开了第二传感器的检测空间，则取消由第一及第二传感器测量的距离数据，或

d2)倘若该同一物体还未离开了第二传感器的检测空间，则由测量的距离数据确定出该(同一)物体的位置。

通过根据本发明的方法可有利地防止由于迎面车流或超车行驶引起的不必要的碰撞警报。由此不会使驾驶员弄错，以致例如在一条交通繁忙的道路上拐弯调车时可避免产生危险。

在根据本发明的方法的范围中一个传感器被称为第一传感器还是第二传感器取决于：物体首先是接近机动车的前部区域还是接近该机动车的后部区域。例如当检测迎面车流时前部传感器可为第一传感器及后部传感器可为第二传感器。相反地当机动车超车行驶和/或倒车行驶时后部传感器可为第一传感器及前部传感器可为第二传感器。

在本方法的一个实施形式的范围内根据方法步骤a)和/或b)的方法包括方法步骤：

c0)存储由第一传感器和/或第二传感器测量的距离数据，其中被存储的距离数据或在方法步骤d1)中被消除，或在方法步骤d2)中至少部分地用来确定物体的位置。

在本方法的另一实施形式的范围内在方法d2)中由距离数据确定物体的位置，该距离数据是当机动车在物体旁边驶过期间由一个传感器、尤其第一传感器测量的和/或当机动车静止时或在物体旁边驶过期间由第一及第二传感器测量的。

在本方法的另一实施形式的范围内在方法步骤d2)中借助由第一传感器和/或第二传感器、尤其由第一传感器检测的距离值随时间的变化曲线来确定物体的位置。

在本方法的另一实施形式的范围内在方法步骤d2)中还由第一传感器与第二传感器之间的距离对一个时刻与另一时刻之间的时间差的比例来确定出物体的相对速度，其中在一个时刻上检测到相对第一传感器的最小距离，及在另一时刻上检测到相对第二传感器的最小距离。

在本方法的另一实施形式的范围内根据方法步骤d2)的方法包括方法步骤：

e)存储在方法步骤d2)中确定的物体的位置和/或在方法步骤d2)中确定的物体的相对速度。

在此情况下倘若在方法步骤d2)中确定的物体相对机动车的相对速度大于机动车本身的速度并预期不会碰撞时，则在方法步骤e)中不存储或又消除在方法步骤d2)中确定的物体位置。但倘若在方法步骤d2)中确定的物体相对机动车的相对速度大于机动车本身的速度并预期会碰撞时，则在方法步骤e)中存储或不再消除在方法步骤d2)中确定的物体位置。以此方式物体相对机动车的相对速度可在随后将说的方法步骤f)中被附加地考虑。机动车本身的速度在一定情况下可基于所确定的物体相对机动车的相对速度来估计。但最好使用由机动车的装置提供和/或测量的速度作为机动车速度。

在本方法的另一实施形式的范围内根据方法步骤d2)或e)的方法包括方法步骤：