[发明专利]障碍物检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种障碍物检测装置。

背景技术

已知一种技术，其在水平方向上排列有八个接收天线，且将第一个以及第八个接收天线与其他的接收天线相比而向上方错开，并根据由第一个接收天线与第二个接收天线形成的第一斜向、和由第七个接收天线与第八个接收天线形成的第二斜向，而求取目标物在上下方向上的方位（例如，参照专利文献1）。

在该技术中，对由第一个至第八个接收天线得到的信号实施DBF（Digital Beam Forming：数字波束形成）处理，并检测出距离、相对速度、以及在水平方向上的角度。之后，用相位单脉冲方式分别检测出目标物相对于第一斜向的方位、以及目标物相对于第二斜向的方位，并根据两个检测结果来求取目标物在上下方向上的方位。

但是，根据接收天线被排列的间隔和角度，目标物的检测精度和可检测的方位会改变。在此，例如对于远距离和近距离而言，所要求的精度和检测范围将不同。此外，根据行驶状况和周边环境，从而所要求的性能也会不同。在如现有技术那样，接收天线的组合被预先设定了的情况下，将无法根据状况来发挥所要求的性能。

例如，当上下方向上的方位的检测精度较低时，有可能会将铺设在道路上的铁板检测为障碍物，从而尽管车辆能够从铁板上通过，但仍实施了不必要的警告或制动操作。但是，仅特殊化成对该铁板进行检测的性能的雷达，则无法对较广的范围进行检测。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-287857号公报

专利文献2：日本特开2008-151583号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够更加准确地对各种各样的目标物进行检测的技术。

用于解决课题的方法

为了解决上述课题，本发明所涉及的障碍物检测装置采用了以下的方式。即，本发明所涉及的障碍物检测装置的特征在于，具备：接收天线部，其在水平方向上排列多个接收天线且该多个接收天线中的一部分在上下方向上错开排列，并且所述接收天线部具有多个对目标物在水平方向上的方位以及在上下方向上的方位进行检测的、接收天线的组合；检测单元，其改变所述接收天线的组合而对目标物进行多次检测。

在此，通过使用在水平方向上排列的接收天线中的一个接收天线、和在上下方向上错开排列的接收天线中的一个接收天线这两个接收天线，从而能够对目标物相对于斜向的方位进行检测。即，能够对目标物相对于这两个接收天线所排列的方向的方位进行检测。而且，只要至少存在两个所排列的角度不同的、接收天线的组合，便能够对目标物在水平方向上的方位以及在上下方向上的方位进行检测。

而且，如果存在多个所排列的角度不同的、接收天线的组合，则成为具有多个对目标物在水平方向上的方位以及在上下方向上的方位进行检测的、接收天线的组合的情况。而且，检测单元能够改变接收天线的组合而对目标物进行多次检测。

此处，在单脉冲方式中，当例如由两个接收天线来求取目标物的方位时，根据接收天线间的距离（间隔），能够检测目标物的范围和目标物的检测精度将会改变。例如，虽然接收天线的间隔越窄，则能够以越宽的角度对目标物进行检测，但目标物的检测精度将越降低。反之，虽然接收天线的间隔越宽，则由于相位的反转而使能够检测目标物的角度越减小，但检测精度将越提高。此外，在斜向上排列的接收天线的组合中，其排列方向越接近上下方向，则能够越高精确地求出在该上下方向上的方位。

如此，由于根据接收天线的排列方向和排列间隔而能够检测目标物的范围和目标物的检测精度将会改变，因此，只要改变接收天线的组合而对目标物进行多次检测，便能够根据各种各样的情况来对目标物进行检测。

例如，当正在高速公路上行驶时，在存在有位于较远的距离处且在该高速公路的上方通过的桥的情况下，则能够检测出该桥。即，由于桥等具有比较宽的面，因此接收信号电平增高，从而容易进行检测。但是，由于距离远因而也可以不用立即进行应对。而且，即使对这种远距离的范围进行精确查找，也只会使处理变得复杂。即，在远距离的情况下，最好采用尽管精度低但能够对较广的范围进行检测的方式。