[发明专利]向竖直泊车位中自动地前进泊车

权利要求书

1.一种用于使汽车(1)前进地泊入竖直泊车位(4)的方法，其中，所述汽车(1)具有用于检测汽车周围的环境数据和障碍物的环境传感器，该方法包括以下步骤：这样使所述汽车(1)在所述泊车位(4)前预定向，使得额定转向角δ_frei处于最大转向角δ_max和最小转向角δ_min之间，在所述汽车(1)驶进所述竖直泊车位(4)的前进移库运动的过程中，迭代地搜索所述最大转向角δ_max和所述最小转向角δ_min之间的许用转向角范围以寻找当前转向角，其中，通过所述当前转向角可完成驶进所述竖直泊车位(4)的最大自由路程长度s_i，i∈[0,…n]，而不会使汽车撞到障碍物，并且如果泊车过程结束或者由于障碍物必须实施倒车移库运动，则结束前进移库运动。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，在环境地图中记录或删除通过所述环境传感器发现的障碍物以及消失的障碍物。

3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过以下方式实施所述迭代搜索的第一步骤i=0，即，以预设的曲率迭代值扫描预设的曲率范围以确定理想的、相当于所述第一步骤的当前转向角的曲率估值，并且沿着第一步骤的理想的曲率估值进行所述汽车(1)的前进移库运动。

4.按照权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一步骤的预设的曲率范围包括的范围κ_Fzg；i=0为-0.15至0.15，其中，第一曲率迭代值Δκ₀=0.0005。

5.按照权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在迭代的第二和在此之后的步骤i=1,2…,n中，前一步骤的曲率估值κ_i-1被用作当前步骤的初始值，其中，为了确定当前曲率估值k_i，以当前曲率迭代值Δκ_i围绕所述初始值扫描，其中，所述当前曲率迭代值是前一步骤的最大路程长度s_i-1的函数，并且其中，用于确定当前曲率估值k_i的当前步骤的需要搜索的所述曲率范围是当前步骤的曲率迭代值的函数，并且所述汽车(1)的前进移库运动沿着第二或在此之后的步骤的当前曲率估值进行。

6.按照权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二或在此之后的步骤的曲率迭代值通过公式确定，其中，σ₀是预设常量，s_i-1表示在前一步骤中算出的最大路程。

7.按照权利要求5或6所述的方法，其特征在于，为了确定当前曲率估值，搜索曲率κ_such，j=κ_i-1+(j-3)Δκ_i，j＝0,1，...,m。

8.按照前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，通过确定与检测到的侧向障碍物的距离和通过距离小于预定的距离值的左侧和右侧的点分别得到一条回归直线，确定所述汽车相对所述泊车位(4)的定向，其中，通过所述两条回归直线相对汽车轴线确定的角度的平均值构成用于所述汽车(1)定向的标准。

9.按照权利要求8所述的方法，其特征在于，所述定向被用于识别所述汽车(1)在所述泊车位(4)中在所述前进移库运动方面的定位，并且用于为了确定合适的用于下一步前进移库运动的起始位置的倒退移库运动。

10.一种用于使汽车(1)前进地泊入竖直泊车位(4)的方法，其中，所述汽车(1)具有用于检测所述汽车周围的环境数据和障碍物的环境传感器，具有以下步骤：

在所述汽车(1)行驶经过所述竖直泊车位(4)附近时通过所述环境传感器测量所述竖直泊车位(4)，

计算用于相对所述汽车(1)的当前位置进行前进泊车的泊车轨迹，其中，所述汽车(1)通过倒车运动这样定向，以便通过之后的前进运动泊入所述竖直泊车位(4)中。

11.按照权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述自动的泊车过程中，所述环境传感器连续地测量所述汽车(1)的环境，并且所述泊车轨迹与所测的环境数据相适配。

12.一种用于将汽车(1)自动地泊进竖直泊车位(4)的驾驶员辅助系统，具有用于检测所述汽车的环境数据的环境传感器，用于由环境数据连续地计算泊车轨迹的计算单元和用于致使所述汽车(1)行驶运动的控制装置。