[发明专利]向竖直泊车位中自动地前进泊车

说明书

本发明涉及一种按照权利要求1的前序部分或权利要求10的前序部分所述的用于向竖直泊车位中自动地前进泊车的方法以及一种按照权利要求12的前序部分所述的相应的驾驶员辅助系统。

在当前的用于自动泊车的泊车辅助系统或驾驶员辅助系统中(其中在此所述泊车既可向侧向泊车位也可向竖直泊车位进行)，在行驶经过泊车位附近时借助适当的传感器系统对泊车位进行测量并且接着倒车泊车。这在侧向泊车位的情况中是泊入侧向泊车位中的唯一可能性，因为后桥通常不能转向。但是，可以前进泊车的侧向泊车位需要足够大，以至于可以说不是在泊车，而是在变换车道。

这种倒车进入泊车位的泊车过程例如在DE 0 2009 006 336 A1中有所描述。其中，汽车的自动泊车过程被监测，其中，在实际泊车过程之前，在汽车行驶经过泊车位附近时借助基于摄像的方法测量该泊车位，此外确定泊车位周围的障碍物。在自动泊车过程中借助基于摄像的方法进一步测量汽车的周围，其中将在泊车过程期间的测量中新检测到的障碍物与之前检测到的障碍物进行比较，并且当新检测的障碍物和已知障碍物之间不一致时，采取相应的措施。

此外，DE 10 2009 006 331 A1介绍了一种用于自动向泊车位泊车或将汽车从泊车位驶出的方法。在此，泊车位通过汽车的环境识别系统确定，确定出相对泊车位的目标轨迹和位于目标轨迹上的位置终点。接下来计算以实际汽车位置为起点的适合的转向角，并且在泊入和驶出时使用该转向角。

所有已知方法的共同点是，在测量泊车位之后确定目标轨迹，并且在必要时迭代地进行再纠正，汽车沿着该目标轨迹一把或多把地后退驶入泊车位。

倒车泊车策略的缺点在于，一方面后面的交通在倒车进入竖直泊车位的过程中被阻碍了，此外存在的风险是，跟在后边的汽车可能通过前进泊车抢占空的泊车位并且通常在停车楼以及车库中都是前进泊车。

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于使汽车前进地泊入竖直泊车位以及车库中的方法。

所述技术问题通过一种具有权利要求1的特征且不用事先对泊车位进行测量的方法、一种按照权利要求10所述的对泊车位进行事先测量的方法以及一种用于实施所述方法的具有权利要求12的特征的驾驶员辅助装置解决。本发明优选的设计方案为从属权利要求的技术主题。

在第一种实施形式中，按照本发明的用于使汽车前进地向竖直泊车位中泊车的方法，其中所述汽车具有用于检测环境数据和汽车周围的障碍物的环境传感器，具有以下步骤：

-这样使汽车在竖直泊车位前预定向，使得额定转向角处于最大转向角δ_max和最小转向角δ_min之间，

-在汽车驶进竖直泊车位的前进移库运动的过程中，迭代地搜索最大转向角δ_max和最小转向角δ_min之间的许用转向角范围以寻找当前转向角δ_akt,i，其中，当前转向角δ_ak,i可产生驶入竖直泊车位的最大自由路程长度s_i，i=0，...,n，而不会使汽车撞到障碍物，和

-如果泊车过程结束或由于障碍物必须实施倒车移库运动，则结束前进移库运动。

在此，所述最大转向角δ_max和最小转向角δ_min优选地位于±17°的范围内。

优选地将通过环境传感器发现的障碍物记录(也就是保存)在环境地图中。同样可以将又消失了的障碍物再从环境地图中删除。

优选地通过以下方式实施迭代搜索的第一步骤i=0，即，以预设的曲率迭代值Δκ扫描预设的曲率范围κ_Fzg；i=0以确定理想的曲率估值，并且沿着第一步骤的理想曲率估值进行汽车的前进移库运动。在此，第一步骤的曲率估值相当于最大自由路程长度s_i＝0。此外，曲率估值制约汽车的转向角。

此外，第一步骤预设的曲率范围优选包括范围-0.15至0.15，其中，第一迭代步骤的曲率迭代值Δκ为0.0005。在此，预设为-0.15至+0.15的曲率范围在轮距为大约两米时相当于大约为±17°的最小和最大转向角。