[发明专利]内窥镜系统

权利要求书

1.一种内窥镜系统，其具有：

弯曲部（140、142、144），其设置在能够挠曲的细长形状的插入部（100）中；

多个线（180、180a、180b、382、384），它们通过牵引和松弛使所述弯曲部弯曲；

形状取得部（270、350、550、650），其取得所述插入部的形状；

调整部（230、240、238、330），其调整对所述线施加的张力；

存储部（260），其存储表示所述插入部的形状与该插入部的形状下用于驱动所述调整部的调整值之间的关系的信息；以及

控制部（250），其根据所述形状取得部取得的所述插入部的形状和存储在所述存储部中的所述信息来决定所述调整值，根据该调整值控制所述调整部。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

与所述插入部的形状无关，所述调整部（230、240、238、330）使对所述线（180、180a、180b、382、384）施加的所述张力接近所述插入部处于笔直状态时对所述线施加的所述张力。

3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

所述形状取得部具有输入部（270），该输入部（270）取得与使用该内窥镜系统的手法对应的手法模式，

存储在所述存储部（260）中的信息包括表示所述输入部（270）取得的所述手法模式与该手法模式下的所述调整值之间的关系的信息。

4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

所述插入部（100）具有沿长度方向并列设置的多个所述弯曲部（142、144），

所述形状取得部具有线移动量检测部（350），该线移动量检测部（350）检测向多个所述弯曲部中的至少一个所述弯曲部（144）传递动力的所述线（384）的移动量，所述至少一个所述弯曲部（144）与由所述调整部（330）调整张力的所述线（382）传递动力的所述弯曲部（142）相比配置在基端侧，

存储在所述存储部（260）中的所述信息包括表示所述线移动量检测部取得的所述线的所述移动量与该移动量下的所述调整值之间的关系的信息。

5.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其中，

所述形状取得部还具有输入部（270），该输入部（270）取得与使用该内窥镜系统的手法对应的手法模式，

存储在所述存储部（260）中的所述信息还包括表示所述输入部取得的所述手法模式与该手法模式下的所述调整值之间的关系的信息，

所述控制部（250）将根据所述线移动量检测部（350）取得的所述线的所述移动量而得到的所述调整值与根据所述输入部（270）取得的所述手法模式而得到的所述调整值之和作为合计调整值，根据该合计调整值控制所述调整部。

6.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

所述形状取得部具有插入形状观测装置（550），该插入形状观测装置（550）利用配设于所述插入部（100）的标识（555），以非接触的方式取得该插入部的形状，

存储在所述存储部（260）中的所述信息包括表示所述插入形状观测装置取得的所述插入部的形状与该插入部的形状下的所述调整值之间的关系的信息。

7.根据权利要求6所述的内窥镜系统，其中，

所述标识是磁线圈（555），

所述插入形状观测装置（550）是根据由所述磁线圈产生的磁而以非接触的方式取得该插入部的形状的装置。