[发明专利]内窥镜系统

说明书

技术领域

本发明涉及具有进行弯曲的蛇管部和弯曲部的内窥镜系统。

背景技术

一般情况下，内窥镜由被插入到被检体内的细长的插入部以及与插入部的基端侧连接的操作部构成。而且，插入部包括细长的具有挠性的蛇管部和设置在蛇管部的前端侧并进行弯曲动作的弯曲部。弯曲部具有沿插入部的长度方向并列设置多个节轮且利用能够摆动的关节相互连接的弯曲管。为了使该弯曲部进行弯曲动作，在插入部内配设有其一端与各弯曲管连接的2条1组的线。该线的另一端固定于与操作部的弯曲操作旋钮连接的带轮。当旋转弯曲操作旋钮时，带轮以轴为中心旋转，一对线中的一方被卷绕，另一方被送出。通过线的卷绕和放出（牵引和松弛），弯曲部进行弯曲动作。并且，通过设置2个具有这种弯曲机构的带轮，能够使弯曲部向左右方向和上下方向的两个方向进行弯曲动作。通过这些弯曲方向的组合，弯曲部能够向任意方向弯曲。具有这种弯曲机构的医疗用操纵器例如在专利文献1中被公开。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开平8-224241号公报

发明内容

发明要解决的课题

在通过基于所述带轮的旋转而实现的线的牵引和松弛使弯曲部弯曲的弯曲机构中，根据贯穿插入有线的蛇管部和弯曲部的形状，对线施加的张力变化。即，根据由蛇管部和弯曲部等构成的插入部的形状，与带轮连接的操作部的操作量和插入部前端的弯曲部的实际弯曲状态之间的关系不定。

因此，本发明的目的在于，提供如下的内窥镜系统：对根据插入部的弯曲形状而变化的施加给线的张力进行调整，维持相同的操作感觉。

用于解决课题的手段

为了实现所述目的，根据本发明的一个方式，内窥镜系统具有：弯曲部（140、142、144），其设置在能够挠曲的细长形状的插入部（100）中；多个线（180、180a、180b、382、384），它们通过牵引和松弛使所述弯曲部弯曲；形状取得部（270、350、550、650），其取得所述插入部的形状；调整部（230、240、238、330），其调整对所述线施加的张力；存储部（260），其存储表示所述插入部的形状与该插入部的形状下用于驱动所述调整部的调整值之间的关系的信息；以及控制部（250），其根据所述形状取得部取得的所述插入部的形状和存储在所述存储部中的所述信息来决定所述调整值，根据该调整值控制所述调整部。

并且，为了实现所述目的，根据本发明的另一个方式，内窥镜系统具有：能够挠曲的细长形状的内窥镜插入部（100）；能够挠曲的细长形状的操纵器（490），其沿该内窥镜插入部的长度方向贯穿插入所述内窥镜插入部内并从该内窥镜插入部的前端突出，具有操纵器弯曲部（494）；操纵线（480a、480b），其传递使所述操纵器弯曲部弯曲的动力；操纵器形状取得部（270、352、354、450、460、550、650），其取得所述操纵器的形状；操纵器调整部（430、440），其调整对所述操纵线施加的张力；存储部（475），其存储表示所述操纵器的形状与该操纵器的形状下用于驱动所述操纵器调整部的调整值之间的关系的信息；以及控制部（470），其根据所述操纵器形状取得部取得的所述操纵器的形状和存储在所述存储部中的所述信息来决定所述调整值，根据该调整值控制所述操纵器调整部。

发明效果

根据本发明，能够提供对根据插入部的弯曲形状而变化的施加给线的张力进行调整的内窥镜系统。

附图说明

图1是示出本发明的第1实施方式的内窥镜系统的结构的一例的概略的图。

图2A是示出本发明的第1实施方式的内窥镜系统使用时的插入部的形状的例子的示意图，是在胃内使蛇管部弯曲成J字形状的情况的示意图。

图2B是示出本发明的第1实施方式的内窥镜系统使用时的插入部的形状的例子的示意图，是在经管腔的内窥镜手术中经胃接近腹腔内的胆囊的情况的示意图。

图3A是用于说明本发明的第1实施方式的内窥镜系统的插入部的形状和对角度线施加的张力的图，是示意性地示出插入部的形状和角度线的位置关系的图。

图3B是用于说明本发明的第1实施方式的内窥镜系统的插入部的形状和对角度线施加的张力的图，是示意性地示出图3A所示的IIIB-IIIB截面中的角度线相对于插入部的位置关系的图。

图4是用于说明本发明的第1实施方式的内窥镜系统的控制部中的处理的一例的流程图。

图5是示出本发明的第1实施方式的内窥镜系统的存储部存储的信息的一例的图。