[发明专利]障碍物检测系统

权利要求书

1.一种障碍物检测系统，具备：

多个超声波传感器，这些超声波传感器分别配置在被固定于车辆上的保险杠的水平方向的不同位置处，这些超声波传感器各自具有输入输出面，且构成为：依据输出电信号而沿着波束轴从该输入输出面发射超声波，并从该输入输出面接受到来超声波后将该到来超声波变换为输入电信号；以及

控制器，构成为：向该多个超声波传感器的每一个供给该输出电信号，并至少基于来自该多个超声波传感器的输入电信号，判定在被该多个超声波传感器覆盖的最大检测范围内是否存在至少1个障碍物，

该多个超声波传感器具备第1及第2超声波传感器，这些超声波传感器各自按照具有其自身的波束轴从该保险杠的面法线方向偏向于水平方向的角度、且朝向该保险杠的中间部的方式配置于该保险杠的单侧。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测系统，其中，

该第1及第2超声波传感器的单个检测范围重叠。

3.根据权利要求1或2所述的障碍物检测系统，其中，

该第1及第2超声波传感器各自具备上表面作为其自身的输入输出面的挡板，该输入输出面相对于被装载在该保险杠的表面上的该挡板的底面而以所述角度进行倾斜。

4.根据权利要求3所述的障碍物检测系统，其中，

所述输入输出面相对于车辆宽度方向而具有第1倾斜角，而对应的挡板的底面相对于该车辆宽度方向而具有第2倾斜角，

该输入输出面相对于该对应的挡板的底面而具有作为该第1倾斜角与第2倾斜角之和的倾斜角。

5.根据权利要求1或2所述的障碍物检测系统，其中，

该第1及第2超声波传感器各自具备上表面作为其自身的输入输出面的挡板，该输入输出面与被装载在该保险杠的表面上的该挡板的底面平行，

该第1及第2超声波传感器的各波束轴相对于法线而以所述角度进行倾斜，该法线和对应的输入输出面相对应。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的障碍物检测系统，其中，

该保险杠是前保险杠或后保险杠，

该多个超声波传感器具备2个或3个超声波传感器，

按照该第1及第2超声波传感器各自具有车辆宽度和预先决定的富余宽度之和、即检测宽度的单个检测范围的方式来设定该第1及第2超声波传感器的各水平波束角。

7.根据权利要求1所述的障碍物检测系统，其中，

该多个超声波传感器具备2个或3个超声波传感器，

该多个超声波传感器的各水平波束角与其他的1个或2个超声波传感器的水平波束角重叠。

8.根据权利要求1所述的障碍物检测系统，其中，

按照该第1及第2超声波传感器的各单个检测范围配置得比路面更靠上方的方式来设定该第1及第2超声波传感器的各垂直波束角。

9.根据权利要求1或2所述的障碍物检测系统，其中，

该控制器构成为：基于第1及第2自身信号、以及第1及第2相互信号，判定在该最大检测范围内是否存在至少1个障碍物，

该第1自身信号对应于该第1超声波传感器接受了从该第1超声波传感器发射出的超声波时所得到的输入电信号，

该第2自身信号对应于该第2超声波传感器接受了从该第2超声波传感器发射出的超声波时所得到的输入电信号，

该第1相互信号对应于该第2超声波传感器接受了从该第1超声波传感器发射出的超声波时所得到的输入电信号，

该第2相互信号对应于该第1超声波传感器接受了从该第2超声波传感器发射出的超声波时所得到的输入电信号。

10.根据权利要求9所述的障碍物检测系统，其中，

该控制器构成为：在获得至少1个障碍物离开该最大检测范围内的最小距离而存在的这一判定之后，若该判定变为该至少1个障碍物并未存在于该最大检测范围内的其他判定，则判定为该至少1个障碍物存在于该车辆和该最大检测范围之间的死角。

11.根据权利要求9所述的障碍物检测系统，其中，

与该第1及第2相互信号对应的相互检测范围比与该第1及第2自身信号对应的单个检测范围的每一个都窄。