[发明专利]障碍物检测系统

说明书

技术领域

本发明涉及一般而言的障碍物检测系统，更详细的是涉及构成为基于通过发射超声波而得到的到来超声波来判定在检测范围内是否存在障碍物的障碍物检测系统。

背景技术

例如，2001年8月3日公开的日本专利申请公开号P2001-208843A公开了一种障碍物检测系统，其包括4个超声波传感器及控制器。各超声波传感器包括麦克风、送波电路、衰减器(attenuator)电路及放大电路。麦克风构成为对超声波进行收发。送波电路构成为依据控制器的控制来驱动麦克风。衰减器电路及放大电路构成为对根据到来超声波而得到的信号的电平进行调整。

该障碍物检测系统构成为：由多个(4个)超声波传感器中的一个超声波传感器来发射超声波，其他超声波传感器接受根据该超声波而得到的到来超声波。由此，可以扩展被多个超声波传感器覆盖的最大检测范围。

另外，该障碍物检测系统构成为：将检测范围从近距离范围切换为远距离范围，按照远距离范围用的波束角(尤其是垂直波束角)比近距离范围用的波束角还小的方式对根据到来超声波而得到的信号的电平进行调整。由此，可以防止路面上小的突起等引起的误检测。

然而，在该障碍物检测系统中，需要将4个超声波传感器例如以50cm的间距安装在被固定于车辆的保险杠(bumper)上。

发明内容

本发明的目的在于减少超声波传感器的数量。

本发明的障碍物检测系统具备多个超声波传感器及控制器。多个超声波传感器分别配置在被固定于车辆上的保险杠的水平方向的不同位置处。另外，多个超声波传感器各自具有输入输出面，且构成为：依据输出电信号而沿着波束轴从该输入输出面发射超声波，并从该输入输出面接受到来超声波后将该到来超声波变换为输入电信号。控制器构成为：向该多个超声波传感器的每一个供给该输出电信号，并至少基于来自该多个超声波传感器的输入电信号，判定在被该多个超声波传感器覆盖的最大检测范围内是否存在至少1个障碍物。该多个超声波传感器具备第1及第2超声波传感器。该第1及第2超声波传感器各自按照具有其自身的波束轴从该保险杠的面法线方向偏向于水平方向的角度、且朝向该保险杠的中间部的方式配置于该保险杠的单侧。

在一个实施方式中，该第1及第2超声波传感器的单个检测范围重叠。

在一个实施方式中，该第1及第2超声波传感器各自具备上表面作为其自身的输入输出面的挡板(bezel)，该输入输出面相对于被装载在该保险杠的表面上的该挡板的底面而以上述角度进行倾斜。

在一个实施方式中，上述输入输出面相对于车辆宽度方向而具有第1倾斜角，而对应的挡板的底面相对于该车辆宽度方向而具有第2倾斜角。该输入输出面相对于该对应的挡板的底面而具有作为该第1倾斜角与第2倾斜角之和的倾斜角。

在一个实施方式中，该第1及第2超声波传感器各自具备上表面作为其自身的输入输出面的挡板，该输入输出面与被装载在该保险杠的表面上的该挡板的底面平行。该第1及第2超声波传感器的各波束轴相对于法线而以上述角度进行倾斜，该法线和对应的输入输出面相对应。

在一个实施方式中，该保险杠是前保险杠或后保险杠。该多个超声波传感器具备2个或3个超声波传感器。按照该第1及第2超声波传感器各自具有车辆宽度和预先决定的富余宽度之和、即检测宽度的单个检测范围的方式来设定该第1及第2超声波传感器的各水平波束角。

在一个实施方式中，该多个超声波传感器具备2个或3个超声波传感器。该多个超声波传感器的各水平波束角和其他的1或2个超声波传感器的水平波束角重叠。例如，若该多个超声波传感器具备2个超声波传感器，则该多个超声波传感器的各水平波束角与其他超声波传感器的水平波束角重叠。另外，若该多个超声波传感器具备3个超声波传感器，则该多个超声波传感器的各水平波束角与其他2个超声波传感器的水平波束角重叠。

在一个实施方式中，按照该第1及第2超声波传感器的各单个检测范围配置得比路面更靠上方的方式来设定该第1及第2超声波传感器的各垂直波束角。