[发明专利]柔性电路基板及其制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种柔性电路基板及其制造方法。具体来说，本发明涉及一种柔性电路基板及其制造方法，其主要应用于以通信、影像设备等的各种电子设备为代表的，用于安装于汽车、飞机、机器人等的结构部件间的连接、或装有装配部件的装备电路基板，特别是，机器人的可动部等要求有伸缩性的部位。

背景技术

近年来，机器人的发展迅速，出现了可完成多种动作的机器人。在可安装于人体或衣服的可佩戴电子设备领域，也开发出多种设备。在上述机器人及可佩戴电子设备中，大多使用了动力供给用及信号传送用的电线，但通常电线为以铜线为芯线，其外周包裹绝缘体，因而电线本身几乎不能伸缩。因此，在布置电线时需留出余量，以不妨碍机器人或人体的动作，这经常会在装置设计和实用上产生障碍。

因此，现有技术中，为了避免在装置设计和实用上产生障碍，需要可以伸缩的电线。特别是，最先进的人型机器人，或安装于人体辅助肌肉力量的助力装置等的设备，布置有众多经过多自由度的关节，用于驱动末端的马达的电线，或用于传送来自安装在末端的各种传感器的信号的电线，为提高多自由度关节处的配线的自由度，进一步提高对可伸缩的电线的要求。专利文献1中公开了相关的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利公开第平8-57792号公报

发明内容

本发明所要解决的问题

但是，在现有的技术中存在以下问题。作为可伸缩的现有的电线的代表例，有线圈状的卷线。但是，卷线用于固定电话机等，一般较粗且较重，还容易与周围线缠绕在一起，因此并不适用于使用很多电线的人型机器人或助力装置。

另一方面，近几年，作为产业用机器人，悬臂式机器人被广泛使用。在这种悬臂式机器人中，需要从机器人悬臂的根部一侧到前端一侧布置电缆，这些电缆是安装于机器人悬臂前端一侧的末端执行器或机器人悬臂关节部等所使用的动力供给用或信号传送用的电缆。并需要根据末端执行器或机器人悬臂的关节部的驱动方式，在从机器人悬臂的根部一侧到前端一侧之间配置空气(空压)管路或油压管路。

因此，在现有的悬臂机器人中采用的布线方法是，使缆线在机器人悬臂的关节部的靠基端位置处引出到外侧，在关节部的外侧空间配置缆线，并在相对关节部靠前端的位置在此引入至悬臂内，并且，当在关节部布置电缆、空气管路、油压管路等的各种缆线时，要防止电缆线折弯或断线。

另外，已知有如下技术，即，在悬臂机器人的关节部的关节旋转中心位置设置支持棒，将预先卷绕有缆线的支持棒收容于机器人悬臂的内部，由此防止缆线折弯或断线。具体来说，在机器人悬臂的关节部做旋转动作时，使在缆线中卷绕于支持棒的部分随关节部的旋转弹性伸缩，由此防止缆线的折弯或断线(例如，参照专利文献1)。

然而，对于在机器人悬臂的外侧空间配置电缆的方法，因缆线松弛于机器人悬臂的关节部的周围而需要空间。而且，在机器人悬臂的关节部做旋转动作时，缆线会受到强制的力，或与机器人悬臂发生抵触，可能造成缆线损伤、断线。

如专利文献1所示，当在关节旋转中心位置设置支持棒时，需要另外设置支持棒，因此导致制造成本增加，并且由于缆线的容纳部结构复杂，因此存在在缆线布置、维护时拆解、或取出缆线耗时的问题。即，根据上述现有结构，在机器人的可动部等要求可伸缩的配线的情形下，还不能提供结构简单，可使配线伸缩，且轻量化、小型化优异，并在反复变形时不易引起配线层的断线、剥离的电路基板，及其制造方法。

因此，本发明的目的在于，提供一种柔性电路基板及其制造方法，该柔性电路基板结构简单，在机器人的可动部等要求可伸缩配线的情形下可使配线伸缩，且有利于轻量化、小型化，并且即使在反复变形时也不易发生配线层的断线、剥离。解决课题的技术手段

为达到上述目的，本发明的柔性电路基板的特征在于，具有

由热塑性树脂形成的绝缘膜；

形成于所述绝缘膜上的配线层；和

形成于所述配线层上的、由热塑性树脂形成的绝缘层，

所述柔性电路基板的至少一部分，设置为螺旋状成型的螺旋部，

所述螺旋部可伸缩和/或可扭转变形。