[发明专利]危险度计算装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种危险度计算装置，尤其涉及用于对本车辆的周围的危险度进行计算的危险度计算装置。

背景技术

提出了一种为了提高行驶的安全性，而对车辆的周围的潜在的危险度进行计算的装置。例如，在专利文献1中，公开了一种如下的车辆用驾驶操作辅助装置，即，对由本车辆的动能而引起的潜在风险、由行驶规则而引起的潜在风险、由与障碍物的接近程度而引起的潜在风险、和由夹塞儿车辆而引起的潜在风险进行计算。专利文献1的装置中，在由动能而引起的潜在风险和由接近程度而引起的潜在风险中，选择值较大的一方，并向加速踏板以及方向盘施加连续变化的反力。专利文献1的装置中，在由行驶规则而引起的潜在风险和由夹塞儿车辆而引起的潜在风险中，优先选择由夹塞儿车辆而引起的潜在风险，并进一步向加速踏板以及方向盘施加以阶梯状增加的反力。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008－6922号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在如上文所述的技术中，关于障碍物，根据通过如激光雷达这样的传感器而得到的信息，来判断障碍物是如其他车辆这样的移动物，还是如建筑物这样的静止物，并且对该障碍物的危险度进行运算。因此，存在用于对移动物的危险度进行运算的运算负荷较大的缺点。此外，关于静止物，也没有进行该静止物是始终位于那里的、如建筑物这样的被固定的物体，还是如其他车辆这样的能够移动的物体的判断。

在如上文所述的技术中，为了根据通过传感器而得到的信息，来判断障碍物是移动物还是静止物，需要进行对通过传感器而得到的信息的详细的处理。而且，当还实施处于静止的物体只是停车的其他车辆，还是被固定而不能移动的建筑物的判断时，需要更高的运算负荷。

本发明是考虑到这种情况而完成的，其目的在于，提供一种能够通过更少的运算负荷，来对由能够移动的物体所产生的危险度进行计算的危险度计算装置。

用于解决课题的方法

本发明为如下的危险度计算装置，其具备移动物危险度计算单元，所述移动物危险度计算单元根据由被设置在本车辆的周围的多个地点中的每个地点处的物体所产生的危险度，来对由每个地点处的能够移动的物体所产生的移动物危险度的、在所有的地点处的合计值进行计算，移动物危险度计算单元通过从由每个地点处的物体所产生的危险度的、在所有的地点处的合计值中，减去由被固定在每个地点处而不能移动的物体所产生的固定物危险度的、在所有的地点处的合计值，从而对移动物危险度在所有的地点处的合计值进行计算。

根据该结构，移动物危险度计算单元根据由被设置在本车辆的周围的多个地点中的每个地点处的物体所产生的危险度，来对由每个地点处的能够移动的物体所产生的移动物危险度的、在所有的地点处的合计值进行计算。由此，能够得到由行驶中及停车中的其他车辆、或步行中及止步的行人等的移动物所产生的危险的程度。此外，移动物危险度计算单元通过从由每个地点处的物体所产生的、在所有的地点处的危险度的合计值中，减去由被固定在每个地点处而不能移动的物体所产生的固定物危险度的、在所有的地点处的合计值，从而对移动物危险度在所有的地点处的合计值进行计算。由此，由于移动物危险度计算单元无需在每个地点处对能够移动的物体和不能移动的物体进行辨别，因此能够通过较少的运算负荷来对移动物危险度的合计值进行计算。

此时，能够采用如下方式，即，移动物危险度计算单元根据针对于地图上的每个位置而被预先设定的、固定物危险度在所有的地点处的合计值，以及本车辆在地图上的位置，来取得固定物危险度在所有的地点处的合计值。

根据该结构，移动物危险度计算单元根据针对于地图上的每个位置而被预先设定的、固定物危险度在所有的地点处的合计值，以及本车辆在地图上的位置，来取得固定物危险度在所有的地点处的合计值。由此，由于移动物危险度计算单元无需在本车辆每次行驶到该位置时，均对不能移动的物体进行检测并对由该物体所产生的危险度进行计算，因此能够通过较少的运算负荷来对固定物危险度的合计值进行计算。

此时，能够采用如下方式，即，移动物危险度计算单元根据在每个地点处所检测出的进行移动的物体，来对针对于地图上的每个位置而被预先设定的、固定物危险度在所有的地点处的合计值进行修正。