[发明专利]用于预测驾驶员的变线意图的系统

说明书

本发明提供一种用于预测驾驶员的变线意图的系统。尤其是根据相对于由自己车辆传感器和其他车辆传感器（电磁波雷达、光学雷达或声音雷达等）检测出的自己车辆的速度的、在前方行驶的其他车辆的速度和在相邻行车道行驶的其他车辆的速度来确定动机因素以及抑制因素，通过计算该动机因素和抑制因素就能预测驾驶员想要变线的意图。可通过实验或统计方法来确定动机因素和抑制因素的基准，由于该因素是在驾驶员实际开始进行变线动作之前检测出的，所以，对于提示装置和加减速辅助系统，上述预测能够实时地利用该因素。

技术领域

本发明涉及一种用于预测驾驶员想要变线的意图的系统，尤其是涉及一种能够应用于高级驾驶员辅助系统（ADAS：advanced driverassistance system）的用于预测驾驶员想要变线的意图的系统。

背景技术

基于变线辅助系统（LCAS：lane change assistance system）等的连续驾驶操作的ADAS，例如在各种变线前后都对驾驶员的操作进行辅助。在上述系统中，如果基于系统的辅助和驾驶员的意图不一致时，有可能会出现以下问题：需要进行感到多余的动作，进而会使驾驶员感到不舒服。例如，即使驾驶员想要跟在道路前方行驶的车辆的后面行驶，有时会出现以下情形：LCAS通过可感触的、能看见的、声响方面或主动发出的在纵向方向或横向方向上的介入动作而连续提示驾驶员，以提示该驾驶员将车辆驶入左侧的相邻行车道用以超过前方的车辆。为消除上述系统和驾驶员的举动之间的不一致现象，重要的是检测出驾驶员的意图，即检测出是想要变线还是想要跟在前方车辆的后面行驶。这样可减少对驾驶员进行的不必要的提示动作，以提高该系统的实效性，从而使得驾驶员易于接受该系统。

另外，为了实现能够分析如图1所示的进行各种各样的变线的可能性的LCAS，以使所进行的提示与驾驶员的变线意图吻合，并且为了向驾驶员推荐考虑了安全性和舒适性的合理间隔，需要及早预测出驾驶员的意图。

现有技术：

专利文献1：德国专利DE 102006043149A1

专利文献2：德国专利DE 102005022663A1

专利文献3：美国专利US 7363140

专利文献4：美国专利US 2008/0201050A1

专利文献1中公开了一种与汽车形成一体并且在横向方向和前后方向上进行指引辅助的技术，其中应用了轨迹计算单元，若已知自己车辆与在前方行驶的其他车辆之间的距离，由所述轨迹计算单元计算应该按照什么样的轨迹进行变线。通过检测出驾驶员转动方向盘而使车辆驶向左侧或右侧的行车道标志，并且根据横穿行车道标志所用的时间（TLC：time to lane crossing）小于规定的阈值的情形进行计算以求出所述TLC，用以判定驾驶员进行变线的意图。但是，由于驾驶员想要变线的意图是在开始进行变线动作之后才能检测出来，所以为了将该技术应用于大多数的ADAS，就会产生检测驾驶员的意图的工作过于迟缓的问题。还有，应用该技术需要始终检测行车道标志。

专利文献2中公开了如下一种辅助驾驶方法：由于当前行车道已结束，从而需要使自己车辆融入（驶入）相邻行车道的车流中，此时通过发出声音以对驾驶员进行提示。在车辆当前行驶的行车道已结束时才能够检测出需要进行使自己车辆融入相邻行车道的动作。由检测信号控制发出声音和/或可视的显示等。上述专利文献中还公开了如下一种装置：由驾驶员进行驾驶操作而使自己车辆融入相邻行车道的车流中时，由该装置来辅助所述驾驶操作。但是，由专利文献2所公开的内容仅限于上述情形，该现有技术无法应用于其他情形。

专利文献3中公开了如下一种汽车用变线辅助系统：其通过发现相邻行车道上能够利用的空间来辅助驾驶员进行驾驶操作。判断是否进行变线全由驾驶员来进行，该判断为合适的判断时由所述系统计算怎样进行加速才好。