[发明专利]车辆行驶控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及例如在包括EPS(Electronic controlled Power Steering：电子控制式动力转向装置)、VGRS(VariabIe Gear Ratio Steering：可变齿轮比转向装置)等各种转向机构的车辆中例如进行LKA(Lane KeepingAssist：车道保持辅助)等的车辆行驶控制装置的技术领域。 

背景技术

作为这种的装置，例如提出了以下装置：在车辆的车道保持模式时，为了实现目标转角而控制电动式动力转向器和各车轮的制动压，并且为了降低车辆的横向位置相对于行驶道路的偏差和横摆角的偏差而控制转向齿轮比可变装置(参照专利文献1)。 

或者，提出了以下的装置：当通过控制车辆的后轮的转角来进行该车辆的转向控制时，在检测出驾驶者有意识的方向盘操作的情况下，根据方向盘操作状态和方向盘操作方向对转向控制的控制量进行减少修正(参照专利文献2) 

或者，当为了使车辆保持行驶车道而行驶，通过电动动力转向装置控制转向转矩时，在目标控制转矩的转向方向与驾驶的转向转矩的转向方向不同、发生了控制干涉的情况下，降低目标控制转矩的目标控制量(参照专利文献3)。 

或者，提出了为了使转角与目标转角相等而控制马达电流并对转向马达进行旋转控制由此进行转向的装置(参照专利文献4)。这里，尤其公开了：当转矩传感器检测出的转向轮的转向转矩值表示的方向与目标转角的方向相同时，根据转向转矩值的增加来减少马达电流，当转向转矩值表示的方向与目标转角的方向不同时，根据转向转矩值的增加来增加马达电流。 

在先技术文献 

专利文献1：日本专利文献特开2007-160998号公报 

专利文献2：日本专利文献特开平11-245832号公报 

专利文献3：日本专利文献特开2009-190464号公报 

专利文献4：日本专利文献特开平11-078934号公报 

发明内容

但是，在上述的专利文献1记载的装置中，基于车道保持的车辆的轨迹控制的方向与车辆的驾驶者的转向方向一致的情况下以及它们不一致的情况下，车辆对转向量的响应性有所不同，因此存在驾驶者有可能感到不协调感的技术问题。另外，在上述的专利文献2至4记载的装置中，根据轨迹控制的方向与转向方向是否一致来改变控制量，但是存在驾驶者有可能感到基于车辆的响应性的不协调感的技术问题。 

本发明例如是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供能够抑制驾驶者由于车辆的响应性而感到不协调感的车辆行驶控制装置。 

为了解决上述问题，本发明提供一种车辆行驶控制装置，包括：转角可变单元，所述转角可变单元能够使转向角与转角之间的关系发生变化，所述转向角是转向输入轴的旋转角，所述转角是转向轮的旋转角；以及轨迹控制单元，所述轨迹控制单元控制所述转角可变单元，以使车辆的轨迹接近所述车辆的目标行驶道路，所述车辆行驶控制装置包括改变单元，当所述车辆的驾驶者经由转向盘对所述转向输入轴有转向输入时，所述改变单元改变所述轨迹控制单元的控制响应性。 

根据本发明的车辆行驶控制单元，该车辆行驶控制装置至少包括转角可变单元和轨迹控制单元。转角可变单元能够使转向角与转角之间的关系发生变化，所述转向角是转向输入轴的旋转角，所述转角是转向轮的旋转角。转角可变单元具有包括能够阶段性地或连续性地改变转向角与转角之间的关系的、物理、机械、电气或磁性的各种装置的概念。根据转角可变单元，不是唯一地规定转向角与转角之间的关系，例如能够改变转向角与转角之比，或者能够与转向角无关地改变转角。 

例如，包括存储器、处理器等的轨迹控制单元控制转角可变单元，以使车辆的轨迹接近该车辆的目标行驶道路。具体地，例如基于由车载相机等拍摄的目标行驶道路的图像计算或估计规定目标行驶道路的曲率、目标行驶道路的白线等与车辆的位置偏差以及横摆角偏差等，基于这些偏差对用于使车辆的轨迹接近目标行驶道路的目标横加速度进行计算或估计等之后，基于这些计算或估计出的目标横向加速度来确定控制量以使得例如由于通过转角可变单元改变转角而能够得到该目标横向加速度，并基于该确定的控制量来控制转角可变单元。 

根据本申请发明人的研究，判明了以下的事项。即，在包括轨迹控制单元的车辆中，当有驾驶者经由转向盘(一般来说，也称为“方向盘”)输入到转向输入轴的人为的转向输入时(所谓，当操控时)，驾驶者的转向与轨迹控制单元的控制互相干涉，驾驶者有可能感到不协调感。