[发明专利]车辆的控制装置

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

弹簧机构，连接车辆的簧上部件和簧下部件，产生与所述簧上部件和所述簧下部件的相对位移相应的弹簧力，且能够可变地控制所述弹簧力；及

衰减机构，连接所述簧上部件和所述簧下部件，产生使所述簧上部件和所述簧下部件的相对运动衰减的衰减力，且能够可变地控制所述衰减力，

基于与所述车辆的簧上振动有关的第一物理量及与所述车辆的簧下振动有关的第二物理量来控制所述弹簧机构及所述衰减机构。

2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

基于所述簧上振动的频率及所述簧下振动的频率来控制所述弹簧机构及所述衰减机构。

3.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

所述第二物理量是所述车辆的车轮的接地载荷变动量，

基于所述车辆的簧上加速度及簧下加速度而算出所述接地载荷变动量。

4.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

控制所述弹簧机构以抑制在所述车辆上产生的低频振动。

5.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

控制所述衰减机构以抑制在所述车辆上产生的高频振动。

6.如权利要求2所述的车辆的控制装置，其中，

基于所述第一物理量及所述第二物理量，对所述弹簧机构及所述衰减机构分别进行与频率相应的加权来控制所述弹簧机构及所述衰减机构。

7.如权利要求6所述的车辆的控制装置，其中，

对包含所述弹簧机构及所述衰减机构在内的所述车辆的运动模型应用H∞控制理论来决定所述弹簧力及所述衰减力的目标值。

8.如权利要求7所述的车辆的控制装置，其中，

将铅垂方向上的路面的位移速度作为针对所述运动模型的扰动输入来决定所述弹簧力及所述衰减力的目标值。

9.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

弹簧机构，连接车辆的簧上部件和簧下部件，产生与所述簧上部件和所述簧下部件的相对位移相应的弹簧力，且能够可变地控制所述弹簧力；及

衰减机构，连接所述簧上部件和所述簧下部件，产生使所述簧上部件和所述簧下部件的相对运动衰减的衰减力，且能够可变地控制所述衰减力，

基于所述车辆的簧上振动及所述车辆的簧下振动来协调控制所述弹簧机构及所述衰减机构。

10.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

弹簧机构，连接车辆的簧上部件和簧下部件，产生与所述簧上部件和所述簧下部件的相对位移相应的弹簧力，且能够可变地控制所述弹簧力；及

衰减机构，连接所述簧上部件和所述簧下部件，产生使所述簧上部件和所述簧下部件的相对运动衰减的衰减力，且能够可变地控制所述衰减力，

对包含所述弹簧机构及所述衰减机构在内的所述车辆的运动模型应用H∞控制理论来控制所述弹簧机构及所述衰减机构。