[发明专利]车辆的控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置。

背景技术

以往，人们提出了进行车辆的减振控制的技术。在专利文献1中公开了根据簧上部件的速度、簧上部件相对于簧下部件的相对位移量等所组成的状态量来计算目标衰减力以控制阻尼器（damper）的衰减力这一技术。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本专利特开2000-148208号公报

发明内容

关于在车辆的减振控制中使簧上部件的振动抑制和簧下部件的振动抑制得以兼顾这一点，以往尚未进行充分的研究。例如，在基于簧上部件的振动来控制悬架装置的衰减力时，有时候簧下部件的振动增加。

本发明的目的在于提供一种能够使簧上部件的振动抑制和簧下部件的振动抑制得以兼顾的车辆的控制装置。

本发明的车辆的控制装置，其特征是，包括：弹簧机构，连接车辆的簧上部件和簧下部件，产生与所述簧上部件和所述簧下部件的相对位移相应的弹簧力，且能够可变地控制所述弹簧力；及衰减机构，连接所述簧上部件和所述簧下部件，产生使所述簧上部件和所述簧下部件的相对运动衰减的衰减力，且能够可变地控制所述衰减力，基于与所述车辆的簧上振动有关的第一物理量及与所述车辆的簧下振动有关的第二物理量来控制所述弹簧机构及所述衰减机构。

在上述车辆的控制装置中，优选是：基于所述簧上振动的频率及所述簧下振动的频率来控制所述弹簧机构及所述衰减机构。

在上述车辆的控制装置中，优选是：所述第二物理量是所述车辆的车轮的接地载荷变动量，基于所述车辆的簧上加速度及簧下加速度而算出所述接地载荷变动量。

在上述车辆的控制装置中，优选是：控制所述弹簧机构以抑制在所述车辆上产生的低频振动。

在上述车辆的控制装置中，优选是：控制所述衰减机构以抑制在所述车辆上产生的高频振动。

在上述车辆的控制装置中，优选是：基于所述第一物理量及所述第二物理量，对所述弹簧机构及所述衰减机构分别进行与频率相应的加权来控制所述弹簧机构及所述衰减机构

在上述车辆的控制装置中，优选是：对包含所述弹簧机构及所述衰减机构在内的所述车辆的运动模型应用H∞控制理论来决定所述弹簧力及所述衰减力的目标值。

在上述车辆的控制装置中，优选是：将铅垂方向上的路面的位移速度作为针对所述运动模型的扰动输入来决定所述弹簧力及所述衰减力的目标值。

本发明的车辆的控制装置，其特征是，包括：弹簧机构，连接车辆的簧上部件和簧下部件，产生与所述簧上部件和所述簧下部件的相对位移相应的弹簧力，且能够可变地控制所述弹簧力；及衰减机构，连接所述簧上部件和所述簧下部件，产生使所述簧上部件和所述簧下部件的相对运动衰减的衰减力，且能够可变地控制所述衰减力，基于所述车辆的簧上振动及所述车辆的簧下振动来协调控制所述弹簧机构及所述衰减机构。

本发明的车辆的控制装置，其特征是，包括：弹簧机构，连接车辆的簧上部件和簧下部件，产生与所述簧上部件和所述簧下部件的相对位移相应的弹簧力，且能够可变地控制所述弹簧力；及衰减机构，连接所述簧上部件和所述簧下部件，产生使所述簧上部件和所述簧下部件的相对运动衰减的衰减力，且能够可变地控制所述衰减力，对包含所述弹簧机构及所述衰减机构在内的所述车辆的运动模型应用H∞控制理论来控制所述弹簧机构及所述衰减机构。

发明效果

本发明所涉及的车辆的控制装置，基于与车辆的簧上振动有关的第一物理量及与车辆的簧下振动有关的第二物理量来控制弹簧机构及衰减机构。因而，根据本发明所涉及的车辆的控制装置，可取得能够使簧上部件的振动抑制和簧下部件的振动抑制得以兼顾的效果。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的减振控制系统的单轮模型的图。

图2是表示基于巴特沃斯滤波器的针对簧上G的权数函数的图。

图3是表示基于巴特沃斯滤波器的针对接地载荷变动的权数函数的图。

图4是表示针对增益调整后的簧上G的权数函数的图。

图5是表示针对增益调整后的接地载荷变动的权数函数的图。

图6是表示利用实施方式的车辆的控制装置进行的控制的结构的框图。

图7是表示利用车辆的控制装置进行的控制的流程的流程图。

图8是表示进行实施方式的减振控制时的簧上振动的图。

图9是表示进行实施方式的减振控制时的接地载荷变动量的图。

图10是表示关于减振控制系统的单轮模型的其他例子的图。