[发明专利]基于ARM9嵌入式系统及CPLD的六轴联动控制的方法有效
| 申请号： | 201110008305.3 | 申请日： | 2011-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN102163045A | 公开（公告）日： | 2011-08-24 |
| 发明（设计）人： | 陈兴武;蒋新华;王桐森;李光炀 | 申请（专利权）人： | 福建工程学院 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 福州市鼓楼区京华专利事务所(普通合伙) 35212 | 代理人： | 翁素华 |
| 地址： | 350000 福建省福州*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 arm9 嵌入式 系统 cpld 联动 控制 方法 | ||
1.一种基于ARM9嵌入式系统及CPLD的六轴联动控制的方法，包括提供一ARM9嵌入式系统以及经过总线与该系统连接的CPLD，其特征在于：采用基于ARM9的嵌入式系统，进行六轴联动插补运算，得出六轴运动坐标的控制脉冲和运动方向的插补值，写入CPLD的FIFO队列中，并根据插补周期，将FIFO队列中对应的六轴脉冲插补值输出到电动机的信号控制端口，实现实时、准确的电动机伺服控制。
2.根据权利要求1所述的基于ARM9嵌入式系统及CPLD的六轴联动控制的方法，其特征在于：所述FIFO队列中一旦有插补数值，该CPLD就立即启动其基准脉冲进行计数，当脉冲计数周期到达插补周期时刻，则输出FIFO中对应的六轴脉冲插补值到电动机的信号控制端口。
3.根据权利要求1所述的基于ARM9嵌入式系统及CPLD的六轴联动控制的方法，其特征在于：所述嵌入式系统通过控制总线信号判断FIFO队列中的空、满状态，如为空则写入；如为满则挂起，等待不满时再写入，并顺序排列到队列中。
4.根据权利要求1所述的基于ARM9嵌入式系统及CPLD的六轴联动控制的方法，其特征在于：所述的控制脉冲的频率为100～200kHz。
5.根据权利要求1所述的基于ARM9嵌入式系统及CPLD的六轴联动控制的方法，其特征在于：六轴联动插补运算是将所述的六轴的指令增量分别存放在各自的被积函数寄存器中，在每次的插补周期中分别与各自的积分累加器进行累加，每次累加后均与各轴的存储容量相比较，如超出，则该轴就溢出一脉冲当量，直到六轴均溢出各自的指令增量值为止。
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