[发明专利]全景监控方法及装置

权利要求书

1.一种全景监控方法，其特征在于，在监控场景上方设置多个摄像头，使得该多个摄像头的投影中心重合，该方法包括：

将其中一个摄像头作为主摄像头，将其它摄像头作为从摄像头，计算每个从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵；

对于每个从摄像头每一时刻采集的每帧图像，根据该从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵，计算该帧图像的每个成像点在主摄像头的投影图像上的坐标；

对于每一时刻，根据每个从摄像头在该时刻采集的图像上的各成像点在主摄像头的投影图像上的坐标，将所有摄像头采集的图像拼接成一帧全景图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每个从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵包括：

A、主、从摄像头在同一时刻对监控场景采集图像，从主、从摄像头采集的图像中提取至少4对成像点，其中，每对成像点针对同一空间点；

B、对每对成像点(u₁，v₁)′、(u₂，v₂)′，根据公式：

u1=h1′u2+h2′v2+h3′h7′u2+h8′v2+1]]>

v1=h4′u2+h5′v2+h6′h7′u2+h8′v2+1]]>

列出两个方程，则至少列出8个方程；

C、对所有方程求解，得到从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵H′：

H′=h1′h2′h3′h4′h5′h6′h7′h8′1]]>

所述计算该帧图像的每个成像点在主摄像头的投影图像上的坐标包括：

u1=h1′u2+h2′v2+h3′h7′u2+h8′v2+1]]>

v1=h4′u2+h5′v2+h6′h7′u2+h8′v2+1]]>

其中，(u₁，v₁)′表示主摄像头采集的图像中的成像点的坐标，(u₂，v₂)′表示从摄像头采集的图像中的成像点的坐标。