[发明专利]全景监控方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，具体涉及全景监控方法及装置。

背景技术

目前，监控系统一般采用单个摄像头对场景进行监控，其优点是单视图拍摄的视频畸变较小，可以很方便地搭建监控系统，缺点是存在监控盲区。为了消除该缺点，可采用全景摄像头来进行监控，但是全景摄像头采集的数据存在较大畸变，即使经过纠正，目标仍然存在一定变形，若将其作为运动目标检测和跟踪的数据源，则会带来误差。

发明内容

本发明提供一种全景监控方法及装置，以避免采集数据畸变。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种全景监控方法，在监控场景上方设置多个摄像头，使得该多个摄像头的投影中心重合，该方法包括：

将其中一个摄像头作为主摄像头，将其它摄像头作为从摄像头，计算每个从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵；

对于每个从摄像头每一时刻采集的每帧图像，根据该从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵，计算该帧图像的每个成像点在主摄像头的投影图像上的坐标；

对于每一时刻，根据每个从摄像头在该时刻采集的图像上的各成像点在主摄像头的投影图像上的坐标，将所有摄像头采集的图像拼接成一帧全景图像。

所述计算每个从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵包括：

A、主、从摄像头在同一时刻对监控场景采集图像，从主、从摄像头采集的图像中提取至少4对成像点，其中，每对成像点针对同一空间点；

B、对每对成像点(u₁，v₁)′、(u₂，v₂)′，根据公式：

u1=h1′u2+h2′v2+h3′h7′u2+h8′v2+1]]>