[发明专利]基于视觉定位技术的COB封胶机控制方法与系统

权利要求书

1.基于视觉定位技术的COB封胶机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、读取标准图并分析标准图的灰度分布、角点位置；

B、读入CCD采集的图像；

C、CCD采集图像与标准图对比，如不相似，返回步骤B，若相似，执行步骤D；

D、匹配点胶模板；

E、设定驱动运动机构到指定定位点进行点胶。

2.根据权利要求1所述的基于视觉定位技术的COB封胶机控制方法，其特征在于，所述步骤A中灰度分布包括灰度直方图、平均灰度、灰度矩，角点位置包括角点个数、角点之间的位置距离。

3.根据权利要求1所述的基于视觉定位技术的COB封胶机控制方法，其特征在于，步骤C所述相似要满足以下条件：

ⅰ、CCD采集图像的灰度直方图和标准图对应的灰度直方图之间的相关性系数小于阈值1；

ⅱ、CCD采集图像和标准图对应的图像之间组成的灰度矩小于或等于阈值2；

ⅲ、CCD采集图像的角点个数等于标准图的角点个数；

ⅳ、CCD采集图像的角点间相对位置与标准图的对应的角点间相对位置之差小于阈值3。

4.根据权利要求3所述的基于视觉定位技术的COB封胶机控制方法，其特征在于，所述阈值1、阈值2、阈值3均为常数，可根据设定精度而设置。

5.根据权利要求3所述的基于视觉定位技术的COB封胶机控制方法，其特征在于，所述CCD采集图像的灰度直方图和标准图对应的灰度直方图之间的

相关性系数小于阈值1的判断方法是：

其中γ为直方图中X点、Y点的相关系数，X点为CCD采集图像中一点，Y点为标准图中与X点所对应的一点，N为多次取值，一般地，N大于或等于30，若γ大于或等于阈值1，则说明X点、Y点不相关，反之，则相关。

6.根据权利要求1所述的基于视觉定位技术的COB封胶机控制方法，其特征在于，所述步骤A和步骤B之间还包括光源调节。

7.基于视觉定位技术的COB封胶机控制系统，包括CCD模块、工控机中央控制单元、运动控制单元、移动平台、点胶阀，其特征在于，所述CCD模块采集点胶基板的图像信息，交由工控机中央控制单元处理，根据处理后的信息设定运动控制单元的控制指令以驱动移动平台的工作，移动平台带动点胶阀为基板点胶。

8.根据权利要求7所述的基于视觉定位技术的COB封胶机控制系统，其特征在于，还包括探高检测器，所述探高检测器与工控机中央控制单元相连，检测点胶基板的厚度。

9.根据权利要求7所述的基于视觉定位技术的COB封胶机控制系统，其特征在于，所述移动平台包括X、Y、Z三轴移动机构及T形工作平台移动机构。