[发明专利]一种智能吸尘器清扫方法

权利要求书

1.一种智能吸尘器清扫方法，所述智能吸尘器在清扫区域内进行X轴或Y轴扫描清扫，其特征在于，当智能吸尘器与障碍物或者墙壁斜向碰撞时，智能吸尘器可以测出前进方向与障碍物面间夹角，并根据所述夹角的大小以及所处的清扫区域和清扫方向确定清扫路线。

2.根据权利要求1所述的智能吸尘器清扫方法，其特征在于，当智能吸尘器与障碍物或者墙壁斜向碰撞时，智能吸尘器可以测出前进方向与障碍物面间夹角α，当夹角α大于45度时，所述智能吸尘器根据清扫方向选择：顺时针或逆时针旋转180度，向前前进一距离t，顺时针旋转90度，向前前进一距离D，再逆时针旋转90度，然后一直向前清扫，直到发生第二次碰撞为止；或者顺时针旋转90度，向前前进一距离D，逆时针旋转90度，向前移动到与障碍物碰撞，顺时针或逆时针旋转180度，然后一直向前清扫；当夹角α小于45度时，所述智能吸尘器根据清扫方向选择：逆时针旋转180度，向前移动一距离t1，再顺时针旋转90度，向前移动到与障碍物碰撞，智能吸尘器接着顺时针旋转90度，再向前移动t2，智能吸尘器再顺时针针旋转90度，与障碍物碰撞后，再逆时针旋转90度，然后一直向前清扫；或者顺时针旋转90度，向前前进一距离D，逆时针旋转90度，向前移动到与障碍物碰撞，顺时针或逆时针旋转180度，然后一直向前清扫。

3.根据权利要求2所述的智能吸尘器清扫方法，其特征在于，所述t=D/tanα，t1=d1/tanα，t2=d2/tanα。

4.根据权利要求1所述的智能吸尘器清扫方法，其特征在于，所述智能吸尘器在清扫区域内进行X轴方向和Y轴方向的梳状清扫，当所述智能吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物时，根据所检测到灰尘浓度含量，来决定沿X/Y轴方向移动的位移量。

5.根据权利要求4所述的智能吸尘器清扫方法，其特征在于，所述智能吸尘器至少包括位于两侧且用于探测障碍物的侧面传感器、和位于前方且用于探测障碍物的前方传感器，当所述智能吸尘器清扫碰到障碍物时会划分出清扫区域，先后进行清扫。

6.根据权利要求5所述的智能吸尘器清扫方法，其特征在于：当所述智能吸尘器从基站出发时，前进第一次碰到障碍物时，智能吸尘器将基站与本次碰撞点的连线作为分界线，将清扫区域分为左侧和右侧两部分，并从其中的一侧区域开始清扫，清扫完成后，智能吸尘器以最短路径迅速回到另一侧，并开始清扫；当智能吸尘器从除基站外的其它地方出发，向前行进过程中，第一次碰到障碍物时，无条件顺时针或逆时针旋转180度后反方向前进，直到发生第二次碰撞。

7.第二次碰撞后，智能吸尘器将第一次碰撞点与第二次碰撞点的连线作为分界线，将清扫区域分为左侧和右侧两部分，并从其中的一侧区域开始清扫，清扫完成后，智能吸尘器以最短路径迅速回到另一侧，并开始清扫。

8.根据权利要求6所述的智能吸尘器清扫方法，其特征在于，智能吸尘器在区域划分以后进行如下步骤的清扫工作：

S1：先进行X轴方向墙面ab或cd的判定，智能吸尘器先从左、右分界线向左侧清扫，智能吸尘器每次与ab或cd墙面发生碰撞后，都会向左侧移动一个滚刷宽度，而在移动的过程中，智能吸尘器则在不断监测墙面的情况，看是否存在大于智能吸尘器宽度的空隙，如否则进入步骤S2，如是则进入步骤S3；

S2：刚走过的一个滚刷宽度的地面为清扫完成的地面，如此一个一个滚刷宽度D的累加就完成了ab边或cd边的判定，进入步骤S4；

S3：如果存在大于智能吸尘器机身宽度的间隙，则说明还有未清扫区域，返回步骤S1；

S4：Y轴方向墙面bc的判定，智能吸尘器边清扫边检测bc墙面上是否存在大于智能吸尘器宽度的间隙，如否则进入步骤S4，如是则进入步骤S6；

S5：智能吸尘器判定清扫已到达房间左侧的最边缘，返回起始点继续按照上述方法进行房间右侧的清扫；

S6：智能吸尘器判定还有未清扫区域，进入步骤S4。