[发明专利]一种智能吸尘器清扫方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种智能吸尘器清扫方法。

背景技术

现有技术中，智能吸尘器例如PCT申请国际公开号为WO0038025的专利申请是首先沿地面的外边缘行走,行走时避开沿它的路径上的障碍物，一圈一圈地自外向内清扫。这种方法对于房间中央的两个以上的独立障碍物(或称孤岛)无法处理，因此会造成清扫区域的遗漏或重复清扫。而美国专利US5440216对于房间内的可清扫区域的识别方法是先有吸尘器沿外边边缘行走一周，得到外边缘的轮廓，该轮廓与电脑中贮存的典型布置相比较后由电脑选出与之最接近的一种清扫布局模式，控制吸尘器工作，但是探测头探测到房间中央的孤岛时则会作规避处理，仍会导致部分区域漏扫。

而中国专利02137830.4中，在使用XY记忆清扫区域时，智能吸尘器沿着Y轴行走一段直线距离Y1后碰壁旋转90度，再沿着X轴行进一定量后继续旋转90度，再沿Y轴继续行进一段直线距离Y2，那么，直线Y1上的清扫区域必须是等到屋内一次清扫完毕后，而且是选择循环清扫模式的基础上才能继续清扫到直线Y1区域，如果可清扫区域内只有直线Y1区域灰尘量较多的话，势必就会造成电池的有效利用率及整机清扫效率的下降。

另外在使用XY梳状清扫方式处理房间时，用户有可能放置充电座与墙面成一定的角度，而不是平行角度，目前尚未有处理该情形的智能吸尘器。

发明内容

本发明目的是：提供一种处理斜向撞击，清扫效率高且有效利用电池的智能吸尘器清扫方法。

本发明的技术方案是：一种智能吸尘器清扫方法，所述智能吸尘器在清扫区域内进行X轴或Y轴扫描清扫，其特征在于，当智能吸尘器与障碍物或者墙壁斜向碰撞时，智能吸尘器可以测出前进方向与障碍物面间夹角，并根据所述夹角的大小以及所处的清扫区域和清扫方向确定清扫路线。

进一步的，当智能吸尘器与障碍物或者墙壁斜向碰撞时，智能吸尘器可以测出前进方向与障碍物面间夹角α，当夹角α大于45度时，所述智能吸尘器根据清扫方向选择：顺时针或逆时针旋转180度，向前前进一距离t，顺时针旋转90度，向前前进一距离D，再逆时针旋转90度，然后一直向前清扫，直到发生第二次碰撞为止；或者逆时针旋转90度，向前前进一距离D，顺时针旋转90度，向前移动到与障碍物碰撞，顺时针或逆时针旋转180度，然后一直向前清扫；当夹角α小于45度时，所述智能吸尘器根据清扫方向选择：逆时针旋转180度，向前移动一距离t1，再顺时针旋转90度，向前移动到与障碍物碰撞，智能吸尘器接着顺时针旋转90度，再向前移动t2，智能吸尘器再顺时针针旋转90度，与障碍物碰撞后，再逆时针旋转90度，然后一直向前清扫；或者逆时针旋转90度，向前前进一距离D，顺时针旋转90度，向前移动到与障碍物碰撞，顺时针或逆时针旋转180度，然后一直向前清扫。

进一步的，所述t=D/tanα，t1=d1/tanα，t2=d2/tanα。

进一步的，所述智能吸尘器在清扫区域内进行X轴方向和Y轴方向的梳状清扫，当所述智能吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物时，根据所检测到灰尘浓度含量，来决定沿X/Y轴方向移动的位移量。

进一步的，所述智能吸尘器至少包括位于两侧且用于探测障碍物的侧面传感器、和位于前方且用于探测障碍物的前方传感器，当所述智能吸尘器清扫碰到障碍物时会划分出清扫区域，先后进行清扫。

进一步的，当所述智能吸尘器从基站出发时，前进第一次碰到障碍物时，智能吸尘器将基站与本次碰撞点的连线作为分界线，将清扫区域分为左侧和右侧两部分，并从其中的一侧区域开始清扫，清扫完成后，智能吸尘器以最短路径迅速回到另一侧，并开始清扫；当智能吸尘器从除基站外的其它地方出发，向前行进过程中，第一次碰到障碍物时，无条件顺时针或逆时针旋转180度后反方向前进，直到发生第二次碰撞。第二次碰撞后，智能吸尘器将第一次碰撞点与第二次碰撞点的连线作为分界线，将清扫区域分为左侧和右侧两部分，并从其中的一侧区域开始清扫，清扫完成后，智能吸尘器以最短路径迅速回到另一侧，并开始清扫。

进一步的，智能吸尘器在区域划分以后进行如下步骤的清扫工作：