[发明专利]道路形状学习设备

权利要求书

1.一种用于车辆的道路形状学习设备(1，100)，所述设备包括：

地图数据存储装置(16)，所述地图数据存储装置被配置为存储地图数据；

位置获取装置(3)，所述位置获取装置被配置为获取与所述车辆的位置相关的位置信息；

位置提取部分(21)，所述位置提取部分被配置为当确定为所述车辆行驶在弯道上时，

基于所述地图数据，指定所述弯道的入口、中点和出口，并且

从由所述位置信息获取装置所获取的与所述车辆相关的位置信息中，提取入口坐标、中点坐标和出口坐标，所述入口坐标、所述中点坐标和所述出口坐标分别指示所述车辆的与所述入口、所述中点和所述出口对应的位置；

位置修改部分(22)，所述位置修改部分被配置为获得修改后的入口坐标、修改后的中点坐标和修改后的出口坐标，所述修改后的入口坐标、所述修改后的中点坐标和所述修改后的出口坐标是通过使用根据行进趋势预先确定的修改值，对所述入口坐标、所述中点坐标和所述出口坐标进行修改而获得的；

曲率半径计算部分(23)，所述曲率半径计算部分被配置为

计算穿过所述修改后的入口坐标、所述修改后的中点坐标和所述修改后的出口坐标的圆弧的半径，并且

将所计算出的半径指定为所述弯道的曲率半径；和

学习数据存储装置(17)，所述学习数据存储装置被配置为存储所指定的曲率半径，作为与所述地图数据相关联的学习数据。

2.如权利要求1所述的道路形状学习设备，

所述位置修改部分还被配置为

基于由所述位置获取部分所获取的与所述车辆相关的位置信息，执行关于所述弯道是左转弯道还是右转弯道的弯道方向确定，并且

基于由所执行的弯道方向确定所确定的所述左转弯道或所述右转弯道，指定与所述行进趋势的外进外出趋势对应的修改值。

3.如权利要求2所述的道路形状学习设备，

所述位置修改部分还被配置为

将与所述入口坐标和所述出口坐标中的每个相关修改值定义为H1，和

将与所述中点坐标相关的修改值定义为H2；

所述位置修改部分还被配置为，对于右侧通行交通，

当所述弯道被确定为相对于所述车辆的前进方向是所述左转弯道时，指定关系式H1＞H2，和

当所述弯道被确定为相对于所述车辆的前进方向是所述右转弯道时，指定关系式H1＜H2；

所述位置修改部分还被配置为，对于左侧通行交通，

当所述弯道被确定为相对于所述车辆的前进方向是所述左转弯道时，指定关系式H1＜H2，和

当所述弯道被确定为相对于所述车辆的前进方向是所述右转弯道时，指定关系式H1＞H2。

4.如权利要求1到3中任何一个所述的道路形状学习设备，

所述位置修改部分还被配置为将所述修改值指定为与在道路宽度方向上到中心的距离相对应的值。

5.如权利要求1到3中任何一个所述的道路形状学习设备，还包括：

行进轨迹存储装置(24)，所述行进轨迹存储装置被配置为存储由所述位置获取装置获取的与所述车辆相关的位置信息，作为行进轨迹；和

行进轨迹修改部分(25)，所述行进轨迹修改部分被配置为修改在所述行进轨迹存储部分中存储的所述行进轨迹，

所述行进轨迹修改部分还被配置为，对于在所述行进轨迹存储部分中存储的所述行进轨迹，

将平移应用于在进入所述弯道的入口之前的道路部分，并将平移应用于在退出所述弯道的出口之后的道路部分，从而修改所述行进轨迹。

6.如权利要求1到3中任何一个所述的道路形状学习设备，还包括：

行进轨迹存储装置(24)，所述行进轨迹存储装置被配置为存储由所述位置获取装置获取的与所述车辆相关的位置信息，作为行进轨迹；和

行进轨迹修改部分(25)，所述行进轨迹修改部分被配置为修改在所述行进轨迹存储部分中存储的所述行进轨迹，

所述行进轨迹修改部分还被配置为，对于在所述行进轨迹存储部分中存储的所述行进轨迹，使用弯道来

对在进入所述弯道之前的所述行进轨迹的道路部分中的所述直道部分和所述修改后的入口坐标之间的间隔进行插入；和

对在退出所述弯道之后的所述行进轨迹的道路部分中的所述直道部分和所述修改后的出口坐标之间的间隔进行插入。