[发明专利]道路形状学习设备

说明书

技术领域

本发明涉及道路形状学习设备，该道路形状学习设备学习道路的形状。

背景技术

[专利文献1]JP-H11-328596A

近年来，已知一种车辆应用，该车辆应用与车载导航设备协作，提供驾驶帮助或对行为的控制。这种应用被称为导航协作应用。该导航协作应用使用在所述导航设备中提供的地图数据或当前位置获取功能，并且用作用于为安全和舒适驾驶操作提供帮助的设备或功能。例如，专利文献1公开了如下提供的道路形状学习设备。基于在地图数据中包含的各种数据中的比如弯道的道路宽度或曲率半径的道路形状数据，获取在弯道中预期的行进线路中的最大曲率半径。基于所获取的最大曲率半径，计算在该弯道入口处的目标车辆速度。

在专利文献1中，根据所述地图数据获取所述行进线路的道路形状，根据所述道路形状指定合适的车辆速度。这使得在满足驾驶者的感受的安全和舒适行进方面实现提高。

此外，存在地图数据是利用旧的测量数据制备或者在编辑地图数据时发生错误的情形。这种情形可能造成上述配置中的风险，在上述配置中，与专利文献1类似，基于在所述地图数据中存储的曲率半径计算目标车辆速度。也就是，当在所述地图数据中存储比所述道路的实际形状的曲率半径大的曲率半径时，存在所述目标车辆速度被计算为大于意想的车辆速度的可能性。因此，在这种特别是用于控制所述车辆的行为的导航协作应用中，详细地图数据因而是必需的，该详细地图数据正确地指示所述道路的形状。

然而，为了制备正确地指示道路的形状的详细地图数据，需要高昂的成本以及大容量的存储区域。预先正确地制备所述地图数据是不容易的。

发明内容

鉴于上述情形作出了本发明。本发明的一个目的是提供一种道路形状学习设备，该道路形状学习设备改进先前存储的地图数据从而获取详细的地图数据，该详细的地图数据更准确地指示道路的实际形状。

为了实现上述目的，根据本发明的一个示例，如下提供用于车辆的道路形状学习设备。地图数据存储装置被配置为存储地图数据。位置获取装置被配置为获取关于所述车辆的位置的位置信息。位置提取部分被配置为当确定为所述车辆在弯道上行进时，基于所述地图数据指定所述弯道的入口、中点(middle)以及出口，并且从所述位置信息获取装置所获取的关于所述车辆的位置信息中，提取入口坐标、中点坐标以及出口坐标，所述入口坐标、所述中点坐标以及所述出口坐标分别指示与所述入口、所述中点、和所述出口对应的所述车辆的位置。位置修改部分被配置为获得修改后的入口坐标、修改后的中点坐标以及修改后的出口坐标，所述修改后的入口坐标、所述修改后的中点坐标以及所述修改后的出口坐标是通过使用根据行进趋势预先确定的修改值，对所述入口坐标、所述中点坐标以及所述出口坐标进行修改而获得的。曲率半径计算部分被配置为计算穿过所述修改后的入口坐标、所述修改后的中点坐标以及所述修改后的出口坐标的圆弧的半径，并且将所计算出的半径指定为所述弯道的曲率半径。学习数据存储装置被配置为存储所指定的曲率半径，作为与所述地图数据相关联的学习数据。

在计算弯道的曲率半径时的修改旨在调整下述错误。也就是，当基于所述入口坐标、所述中点坐标以及所述出口坐标计算所述弯道的曲率半径时，所计算出的曲率半径可能不同于弯道的实际曲率半径(称为实际曲率半径)，其中所述入口坐标、所述中点坐标以及所述出口坐标中的所有坐标指示目标车辆实际行进的位置。这种差异或错误源自于所述行进趋势。使用与所述行进趋势对应的修改值，对所述入口坐标、所述中点坐标以及所述出口坐标进行修改，从而获得所述修改后的入口坐标、所述修改后的中点坐标以及所述修改后的出口坐标。基于所述修改后的入口坐标、所述修改后的中点坐标以及所述修改后的出口坐标，计算所述弯道的曲率半径。具体地，计算穿过所述修改后的入口坐标、所述修改后的中点坐标以及所述修改后的出口坐标的每个点的圆弧的半径，并且将所计算出的半径指定或设置为所述弯道的曲率半径。因此，因为已经进行与所述行进趋势对应的修改，所以所指定的弯道的曲率半径变为更加接近于所述实际曲率半径。也就是，当基于关于所述目标车辆的位置信息计算所述弯道的曲率半径时，变得可以计算更加接近于或更加类似于所述道路的实际形状的曲率半径。因此，存储所计算出的曲率半径，作为与所述地图数据相关联的学习数据。例如，所述学习数据可以用于同一弯道上的下次行进。因此，所述地图数据可以被改进为更加详细，从而适于所述弯道的实际形状。

附图说明

根据下述参照附图的详细描述，本发明的上述和其他目的、特征和优点将变得更加显而易见。在附图中：