[发明专利]图像处理系统及车辆控制系统

说明书

通过引用的合并

在2010年3月31日递交的日本专利公开第2010-084692号的披露内容包括说明书、附图以及摘要，其全部内容通过引用而合并于此。

技术领域

本发明涉及一种图像处理系统，尤其涉及一种适于生成适于由导航设备所执行的风景图像识别的参考数据的系统，以及一种使用该系统的车辆控制系统。

背景技术

在汽车导航的技术领域，采用如下方法作为计算车辆当前位置的方法：使用了从传感器(如陀螺仪传感器和地磁传感器)所获得的信息的方法(自主导航方法)、使用了来自GPS卫星的信号的方法、或自主导航方法与使用了来自GPS卫星的信号的方法的组合。此外，例如，将在日本专利申请公开第2007-108043号(JP-A-2007-108043)中所描述的位置测量设备被认为是配置成准确地计算当前位置的位置测量设备(参见第0009-0013段以及图1)。在该位置测量设备中，首先，使用来自导航卫星的信号等来获得暂定当前位置，接着，使用车辆前方的风景的拍摄图像来计算坐标系统(车辆坐标系统)中的道路标记的特征点(车辆坐标系统特征点)相对于暂定当前位置的坐标。接着，使用所计算的车辆坐标系统特征点和所存储的道路标记的特征点的坐标(即世界坐标系中所示出的坐标)来计算车辆的当前位置。在位置测量设备中，即使使用从导航卫星所发送的信号和/或从各传感器所发送的信号所测量的位置包括误差，也能够准确地计算当前位置。

在汽车导航的技术领域中，例如，日本专利申请公开第2008-298699号(JP-A-2008-298699)(参见第0007-0023段以及图9)提出了这样一种技术，其中基于包括与对象(其图像被摄像头所拍摄)的位置和形状相关的信息的对象信息，来获得测量点信息。测量点信息包括依据对象的类型而预先设定的关于测量点的形状信息和位置信息。在该技术中，基于测量点信息中所包括的形状信息来执行图像信息中所包括的对象中的测量点的图像识别。接着，基于图像识别的结果以及关于测量点的位置信息来校正车辆位置信息。日本专利申请公开第2008-298699号(JP-A-2008-298699)还提出了这样一种技术，其中基于校正后的车辆位置信息来控制车辆的行驶。根据该技术，当车辆在没有许多需要被识别的对象(例如交叉点标记)的高速道路(expressway)上行驶时，能够使用对象的图像识别的结果来校正车辆位置信息，并能够基于校正后的车辆位置信息来控制车辆的行驶。

发明内容

在日本专利申请公开第2007-108043号(JP-A-2007-108043)中所描述的位置测量设备中，使用立体图像来获得道路上的道路标记的特征点的空间坐标，并且从道路标记信息的数据库获得具有特征点的道路标记的纬度和经度。因而，使用通过利用道路标记的纬度和经度所获得的坐标来计算车辆的当前位置。因此，在没有道路标记的区域中不能使用位置测量设备。此外，在日本专利申请公开第2008-298699号(JP-A-2008-298699)中所描述的技术中，在高速道路的连接部分(在该部分处主道路连接到另一道路)中的以一定间隔设置的部分(从该部分处分支出实线道路标记或在该部分处接合到虚线道路标记)上执行图像识别。因而，难以将该技术实施到除了高速道路之外的道路。

鉴于上述情况，期望开发一种当车辆在包括高速道路和普通道路的各种车辆行驶道路上行驶时能够使用图像识别更准确地检测车辆位置的技术，还期望开发一种使用更准确的车辆位置检测技术的车辆控制系统。

本发明的第一方案涉及一种图像处理系统，包括：数据输入单元，拍摄图像与图像拍摄位置被输入到所述数据输入单元，其中通过拍摄在预定路段中从车辆所看到的风景的图像来获得所述拍摄图像，在所述图像拍摄位置处拍摄所述图像以获得所述拍摄图像；目标移动量设定单元，将所述预定路段中的给定位置用作特定位置，并设定用以通过所述预定路段、所述特定位置处的目标车辆移动量；参考图像数据生成单元，从在所述特定位置处获得的所述拍摄图像生成参考图像数据；以及参考数据数据库创建单元，通过将所述参考图像数据与所述特定位置及所述特定位置处的所述目标车辆移动量相关联，来生成当执行风景图像识别时所使用的参考数据，并生成作为所述参考数据的数据库的参考数据数据库。