[发明专利]一种滚动机器人

权利要求书

1.一种滚动机器人，其特征在于，该机器人包括：第一、第二十字形构件(1-1、1-2)；第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)；第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)；第一、第二驱动电机(2-1、2-2)；第一、第二联轴器(5-1、5-2)；所述的各部分之间的连接为：

第一十字轴(4-1)的s端插入第一十字形构件(1-1)的第十七滚动轴承(8-17)中，第一十字轴(4-1)的t端插入第一连接杆(3-1)的第二滚动轴承(8-2)中，第一十字轴(4-1)的u端插入第一连接杆(3-1)的第一滚动轴承(8-1)中，第一十字轴(4-1)的v端插入第一十字形构件(1-1)的第十八滚动轴承(8-18)中；

第二十字轴(4-2)的o端插入第一十字形构件(1-1)的第十九滚动轴承(8-19)中，第二十字轴(4-2)的p端插入第二连接杆(3-2)的第六滚动轴承(8-6)中，第二十字轴(4-2)的r端插入第二连接杆(3-2)的第五滚动轴承(8-5)中，第二十字轴(4-2)的q端插入第一十字形构件(1-1)的第二十滚动轴承(8-20)中；

第三十字轴(4-3)的o端插入第一十字形构件(1-1)的第二十一滚动轴承(8-21)中，第三十字轴(4-3)的p端插入第三连接杆(3-3)的第十滚动轴承(8-10)中，第三十字轴(4-3)的r端插入第三连接杆(3-3)的第九滚动轴承(8-9)中，第三十字轴(4-3)的q端插入第一十字形构件(1-1)的第二十二滚动轴承(8-22)中；

第四十字轴(4-4)的o端插入第一十字形构件(1-1)的第二十三滚动轴承(8-23)中，第四十字轴(4-4)的p端插入第四连接杆(3-4)的第十四滚动轴承(8-14)中，第四十字轴(4-4)的r端插入第四连接杆(3-4)的第十三滚动轴承(8-13)中，第四十字轴(4-4)的q端插入第一十字形构件(1-1)的第二十四滚动轴承(8-24)中；

第五十字轴(4-5)的o端插入第二十字形构件(1-2)的第二十五滚动轴承(8-25)中，第五十字轴(4-5)的p端插入第一连接杆(3-1)的第四滚动轴承(8-4)中，第五十字轴(4-5)的r端插入第一连接杆(3-1)的第三滚动轴承(8-3)中，第五十字轴(4-5)的q端插入第二十字形构件(1-2)的第二十六滚动轴承(8-26)中；

第六十字轴(4-6)的s端插入第二十字形构件(1-2)的第二十七滚动轴承(8-27)中，第六十字轴(4-6)的t端插入第二连接杆(3-2)的第八滚动轴承(8-8)中，第六十字轴(4-6)的u端插入第二连接杆(3-2)的第七滚动轴承(8-7)中，第六十字轴(4-6)的v端插入第二十字形构件(1-2)的第二十八滚动轴承(8-28)中；

第七十字轴(4-7)的o端插入第二十字形构件(1-2)的第二十九滚动轴承(8-29)中，第七十字轴(4-7)的p端插入第三连接杆(3-3)的第十二滚动轴承(8-12)中，第七十字轴(4-7)的r端插入第三连接杆(3-3)的第十一滚动轴承(8-11)中，第七十字轴(4-7)的q端插入第二十字形构件(1-2)的第三十滚动轴承(8-30)中；

第八十字轴(4-8)的o端插入第二十字形构件(1-2)的第三十一滚动轴承(8-31)中，第八十字轴(4-8)的p端插入第四连接杆(3-4)的第十六滚动轴承(8-16)中，第八十字轴(4-8)的r端插入第四连接杆(3-4)的第十五滚动轴承(8-15)中，第八十字轴(4-8)的q端插入第二十字形构件(1-2)的第三十二滚动轴承(8-32)中；

第一驱动电机(2-1)安装于第一十字形构件(1-1)上，第一驱动电机的输出轴通过第一联轴器(5-1)与第一十字轴(4-1)的w端连接；

第二驱动电机(2-2)安装于第二十字形构件(1-2)上，第二驱动电机的输出轴通过第二联轴器(5-2)与第六十字轴(4-6)的w端连接；

第一、第二十字形构件(1-1、1-2)完全相同，第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4完全相同；第一十字轴(4-1)与第六十字轴(4-6)完全相同；第二、第三、第四、第五、第七、第八十字轴(4-2、4-3、4-4、4-5、4-7、4-8)完全相同。