[发明专利]一种滚动机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种滚动机器人，用于星球探测、军事侦察、灾难救援等用途。

背景技术

移动机器人在结构化地面环境下以轮式移动机构为主，近些年来随着星球探测、军事侦察、灾难救援等用途的增加，对于新型移动机构的创新变得越来越迫切，同时也涌现出了许多优秀、实用的发明。

中国专利公告号CN2789106Y公开了一种“单动力滚动四杆机构”，它解除了传统的四杆机构的机架杆与地面间的固定约束，利用一个电机来驱动非机架的运动，利用电机的骤停，将机构的局部动能转化为包括机架在内的机构整体的动能，使机架与地面脱离接触，从而达到滚动行进的目的。但是限于四杆机构只有一个自由度，所以只能实现单一方向的滚动，不能够转向和实现一些复杂步态。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种实现平面内任意方向滚动的滚动机器人。

本发明解决其技术问题的技术方案：

一种滚动机器人，该机器人包括：第一、第二十字形构件；第一至第四连接杆；第一至第八十字轴；第一、第二驱动电机；第一、第二联轴器；所述的各部分之间的连接为：

第一十字轴的s端插入第一十字形构件的第十七滚动轴承中，第一十字轴的t端插入第一连接杆的第二滚动轴承中，第一十字轴的u端插入第一连接杆的第一滚动轴承中，第一十字轴的v端插入第一十字形构件的第十八滚动轴承中。

第二十字轴的o端插入第一十字形构件的第十九滚动轴承中，第二十字轴的p端插入第二连接杆的第六滚动轴承中，第二十字轴的r端插入第二连接杆的第五滚动轴承中，第二十字轴的q端插入第一十字形构件的第二十滚动轴承中。

第三十字轴的o端插入第一十字形构件的第二十一滚动轴承中，第三十字轴的p端插入第三连接杆的第十滚动轴承中，第三十字轴的r端插入第三连接杆的第九滚动轴承中，第三十字轴的q端插入第一十字形构件的第二十二滚动轴承中。

第四十字轴的o端插入第一十字形构件的第二十三滚动轴承中，第四十字轴的p端插入第四连接杆的第十四滚动轴承中，第四十字轴的r端插入第四连接杆的第十三滚动轴承中，第四十字轴的q端插入第一十字形构件的第二十四滚动轴承中。

第五十字轴的o端插入第二十字形构件的第二十五滚动轴承中，第五十字轴的p端插入第一连接杆的第四滚动轴承中，第五十字轴的r端插入第一连接杆的第三滚动轴承中，第五十字轴的q端插入第二十字形构件的第二十六滚动轴承中。

第六十字轴的s端插入第二十字形构件的第二十七滚动轴承中，第六十字轴的t端插入第二连接杆的第八滚动轴承中，第六十字轴的u端插入第二连接杆的第七滚动轴承中，第六十字轴的v端插入第二十字形构件的第二十八滚动轴承中。

第七十字轴的o端插入第二十字形构件的第二十九滚动轴承中，第七十字轴的p端插入第三连接杆的第十二滚动轴承中，第七十字轴的r端插入第三连接杆的第十一滚动轴承中，第七十字轴的q端插入第二十字形构件的第三十滚动轴承中。

第八十字轴的o端插入第二十字形构件的第三十一滚动轴承中，第八十字轴的p端插入第四连接杆的第十六滚动轴承中，第八十字轴的r端插入第四连接杆的第十五滚动轴承中，第八十字轴的q端插入第二十字形构件的第三十二滚动轴承中。

第一驱动电机安装于第一十字形构件上，第一驱动电机的输出轴通过第一联轴器与第一十字轴的w端连接。

第二驱动电机安装于第二十字形构件上，第二驱动电机的输出轴通过第二联轴器与第六十字轴的w端连接。

第一、第二十字形构件完全相同，第一至第四连接杆与第六十字轴完全相同。第二、第三、第四、第五、第七、第八十字轴完全相同。

本发明的有益效果是，利用结构简单的闭链六杆机构，实现了平面内任意方向、复杂轨迹的滚动移动，相比于传统的开链移动机构具有自由度少，控制简单，刚度大等优点。

附图说明

图1滚动机器人的装配图。

图2第一、第三、第六、第八十字头三维图。

图3第一、第三、第六、第八十字头立式三维图。

图4第一、第三、第六、第八十字头的凹槽示意图。

图5第二、第四、第五、第七十字头三维图。

图6第二、第四、第五、第七十字头立式三维图。

图7第二、第四、第五、第七十字头凸台示意图。

图8第一、第二、第三、第四十字头装配图。

图9第一十字形构件主视图。

图10第一十字形构件的A-A剖视图。

图11第五、第六、第七、第八十字头装配图。

图12第二十字形构件主视图。