[发明专利]一种用于双臂传输机器人装配调整/模拟工位传输的试验台

权利要求书

1.一种用于双臂传输机器人的装配调整/模拟工位传输的试验台，包括模拟1工位(1)、主机支撑板(2)、模拟2工位支撑板(3)、模拟2工位(4)、框架组合(5)、模拟1片盒(6)、模拟2片盒(7)、模拟片盒支撑板(8)、基准/夹紧模块(9)、安装螺钉(10)、调节装置底板(11)、左小臂定位活动夹板(12)、左臂橡胶接触板(13)、左小臂固定夹板(14)、小臂中间定位板(15)、右臂橡胶接触板(16)、右小臂定位活动夹板(17)、右小臂固定夹板(18)、中心定位块(19)；其特征在于：所述装配调整/模拟工位传输试验台，用工业铝型材组装的试验台框架组合(5)的上面，装有主机支撑板(2)、模拟2工位支撑板(3)、模拟片盒支撑板(8)；所述主机支撑板(2)上开有主机安装孔内，以安装双臂传输机器人的主机；T轴的零位位置根据使用功能不同，可安装基准/夹紧模块(9)或模拟1工位(1)；所述模拟2工位支撑板(3)上，装有模拟2工位(4)；所述模拟片盒支撑板(8)上，装有模拟1片盒(6)和模拟2片盒(7)。

2.根据权利要求1所述的一种用于双臂传输机器人的装配调整/模拟工位传输的试验台，其特征在于：所述装配调整/模拟工位传输试验台，在进行双臂传输机器人左右机械臂FORK圆心基准调试时，将基准/夹紧模块(9)安装在主机支撑板(2)的T轴零位位置，并以安装螺钉(10)紧固；将双臂传输机器人主机放入试验台主机支撑板(2)的安装孔内并以惟一安装位置固定，然后将T轴调至零位后，把左右两臂的小臂紧靠在基准/夹紧模块(9)的小臂中间定位板(15)上，并以左小臂固定夹板(14)、左小臂定位活动夹板(12)夹紧左小臂；以右小臂固定夹板(18)、右小臂定位活动夹板(17)夹紧右小臂；此时，两臂的大臂和小臂均以固定，只有取片臂能够活动，将两个取片臂及FORK组合的联接螺钉拧松，前后左右的转动或平移上下取片臂，使FORK组合的圆心与中心定位块(19)的圆心完全吻合后，再将所有松开的螺钉紧固到位。保持现有紧固状态，将两个小臂的同步带与带轮安装啮合，调整同步带预紧机构，保持足够的预紧力，并检查双臂的传动机构，确保没有无约束的自由转动或移动。然后按规定步骤拆除基准/夹紧模块(9)；所述装配调整/模拟工位传输试验台，在工位间进行硅片的传输实验时，拆除基准/夹紧模块(9)，将模拟1工位(1)安装在主机支撑板(2)的T轴零位位置，然后依据双臂传输机器人确定的工作流程来规划工作路径，在各个工位间进行硅片的传输实验，以检验双臂传输机器人的各项功能指标及长期运转的可靠性。