[发明专利]用于在四分裂导线上行走的装置及其跨越间隔棒的方法

权利要求书

1.一种用于在四分裂导线上行走的装置，其特征在于：包括行走装置、地面控制处理系统和远程控制处理系统；

所述行走装置包括支架（1）、电源、设置在支架（1）上两两分布于与导线平行的两条直线上并沿导线方向依次错开的行走臂Ⅰ（2）、行走臂Ⅱ（3）、行走臂Ⅲ（4）和行走臂Ⅳ（5）；所述行走臂Ⅰ（2）、行走臂Ⅱ（3）、行走臂Ⅲ（4）和行走臂Ⅳ（5）均包括升降组件和行走组件；所述升降组件包括一端与支架（1）固定连接的固定套筒（6）、下端伸入固定套筒（6）并与固定套筒（6）滑动配合的升降臂（7）和与升降臂（7）传动配合的升降电机（8）；所述行走组件包括固定设置于升降臂（7）顶端的轮架（9）、转动配合设置于轮架（9）上的行走轮（10）和与行走轮（10）传动配合的行走轮驱动电机（11）；

所述地面控制处理系统包括地面无线数据收发器（18）和地面基站（19），地面无线数据收发器（18）与地面基站（19）之间双向数据传输；

所述远程控制处理系统包括远程无线数据收发器（20）和电机控制器，远程无线数据收发器（20）与地面无线数据收发器（18）之间双向数据通讯，远程无线数据收发器（20）接收的控制数据输入电机控制器，电机控制器分别控制升降电机（8）和行走轮驱动电机（11）。

2.根据权利要求1所述的用于在四分裂导线上行走的装置，其特征在于：所述行走装置还包括以可沿导线方向往复滑动的方式设置于支架（1）上的箱体（21）和通过丝杆螺母副与箱体（21）传动配合的箱体驱动电机（22），所述电源和远程控制处理系统均设置于箱体（21）内，电机控制器控制箱体驱动电机（22）。

3.根据权利要求2所述的用于在四分裂导线上行走的装置，其特征在于：所述支架（1）上设置有云台摄像机（23），所述远程控制处理系统还包括远程视频信号发射器（24），云台摄像机（23）的视频数据输入远程视频信号发射器（24），所述地面控制处理系统还包括地面视频信号接收器（25），远程视频信号发射器（24）发射的视频数据由地面视频信号接收器（25）接收，地面视频信号接收器（25）的视频数据输入地面基站（19）。

4.根据权利要求3所述的用于在四分裂导线上行走的装置，其特征在于：所述升降电机（8）设置于固定套筒（6）内，升降电机（8）通过升降丝杆螺母副与升降臂（7）传动配合，固定套筒（6）的壁上沿轴向设置有升降臂导槽（6a），升降臂（7）上固定设置可沿升降臂导槽（6a）往复滑动的滑块。

5.根据权利要求1-4任意一条所述的用于在四分裂导线上行走的装置，其特征在于：所述行走臂Ⅰ（2）和行走臂Ⅳ（5）上均设置有顶轮机构，所述顶轮机构包括顶轮升降组件和顶轮组件，行走臂Ⅰ（2）和行走臂Ⅳ（5）的固定套筒（6）上分别设置有与升降臂导槽（6a）连接的顶轮导槽（6b），顶轮导槽（6b）由轴向段和平滑过渡连接于轴向段下端的周向段构成，所述顶轮升降组件包括与升降丝杆螺母副的丝杆下段（26a）螺纹配合并可沿顶轮导槽（6b）往复滑动的升降螺母（27）和穿过顶轮导槽（6b）并与升降螺母（27）固定连接的支杆（28），顶轮组件包括固定设置于支杆（28）上的顶轮架（29）和转动配合设置于顶轮架（29）顶端的顶轮（30），顶轮（30）与行走轮（10）之间形成可夹持导线的结构，所述升降丝杆螺母副的丝杆下段（26a）与丝杆上段（26b）螺纹的旋向相反。

6.根据权利要求5所述的用于在四分裂导线上行走的装置，其特征在于：所述顶轮机构还包括倒扣于支杆（28）上的套筒（31），所述顶轮架下端伸入套筒（31）内并与套筒（31）滑动配合，套筒（31）内设置有两端分别顶住顶轮架（29）下端面和支杆（28）上端面的压簧（32）。

7.根据权利要求6所述的用于在四分裂导线上行走的装置及其跨越间隔棒的方法，其特征在于：所述行走轮（10）和顶轮（30）均为为带周向向外V形槽V形轮。