[发明专利]用于在四分裂导线上行走的装置及其跨越间隔棒的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于在高压输电线路上行走的装置及越障方法，特别涉及一种用于在四分裂导线上行走的装置及越障方法。

背景技术

输电线路是电网中电能传输的主要环节，由于长期暴露于自然环境中，导线常发生断股和损伤，除此之外，恶劣的天气情况也对输电线路也造成巨大的威胁，如2008年1月下旬在我国南方出现暴雪和冻雨天气，造成了地区电力、通讯线路的全部损坏，经济和社会损失巨大，为保障输电线路正常、安全地运行，需经常对输电线路进行巡视、修复和除覆冰等处理。

目前，对输电线路进行上述处理主要是采用人工方式，人工处理存在精度低、劳动强度大、效率低、危险性高等缺点，且存在盲区；为解决以上问题，出现了多种可专门用于巡线检测或除冰的仪器设备，但这些设备的运用均需使用能在导线上行走的运载设备作为载体，如何让这些运载设备安全、稳定、连续工作和具备较强的跨越障碍能力一直是研究的重点和难点。四分裂导线是高压输电中运动最多的一种导线，开展能在四分裂导线行走的装置的研究和开发，对提高电力系统的安全运行具有积极意义和巨大的应用价值。

因此，需研发一种可在四分裂导线上安全、稳定行走，且具备较强续航能力和越障能力的装置和跨越障碍的方法，作为检测仪器或除冰设备的载体。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种用于在四分裂导线上行走的装置及其跨越间隔棒的方法，该装置可通过远程控制在四分裂导线上自动行走并跨越间隔棒等障碍，达到保障电力系统安全、稳定运行的目的。

本发明的用于在四分裂导线上行走的装置，包括行走装置、地面控制处理系统和远程控制处理系统；

所述行走装置包括支架、电源、设置在支架上两两分布于与导线平行的两条直线上并沿导线方向依次错开的行走臂Ⅰ、行走臂Ⅱ、行走臂Ⅲ和行走臂Ⅳ；所述行走臂Ⅰ、行走臂Ⅱ、行走臂Ⅲ和行走臂Ⅳ均包括升降组件和行走组件；所述升降组件包括一端与支架固定连接的固定套筒、下端伸入固定套筒并与固定套筒滑动配合的升降臂和与升降臂传动配合的升降电机；所述行走组件包括固定设置于升降臂顶端的轮架、转动配合设置于轮架上的行走轮和与行走轮传动配合的行走轮驱动电机；

所述地面控制处理系统包括地面无线数据收发器和地面基站，地面无线数据收发器与地面基站之间双向数据传输；

所述远程控制处理系统包括远程无线数据收发器和电机控制器，远程无线数据收发器与地面无线数据收发器之间双向数据通讯，远程无线数据收发器接收的控制数据输入电机控制器，电机控制器分别控制升降电机和行走轮驱动电机。

进一步，所述行走装置还包括以可沿导线方向往复滑动的方式设置于支架上的箱体和通过丝杆螺母副与箱体传动配合的箱体驱动电机，所述电源和远程控制处理系统均设置于箱体内，电机控制器控制箱体驱动电机；

进一步，所述支架上设置有云台摄像机，所述远程控制处理系统还包括远程视频信号发射器，云台摄像机的视频数据输入远程视频信号发射器，所述地面控制处理系统还包括地面视频信号接收器，远程视频信号发射器发射的视频数据由地面视频信号接收器接收，地面视频信号接收器的视频数据输入地面基站；

进一步，所述升降电机设置于固定套筒内，升降电机通过升降丝杆螺母副与升降臂传动配合，固定套筒的壁上沿轴向设置有升降臂导槽，升降臂上固定设置可沿升降臂导槽往复滑动的滑块；

进一步，所述行走臂Ⅰ和行走臂Ⅳ上均设置有顶轮机构，所述顶轮机构包括顶轮升降组件和顶轮组件，行走臂Ⅰ和行走臂Ⅳ的固定套筒上分别设置有与升降臂导槽连接的顶轮导槽，顶轮导槽由轴向段和平滑过渡连接于轴向段下端的周向段构成，所述顶轮升降组件包括与升降丝杆螺母副的丝杆下段螺纹配合并可沿顶轮导槽往复滑动的升降螺母和穿过顶轮导槽并与升降螺母固定连接的支杆，顶轮组件包括固定设置于支杆上的顶轮架和转动配合设置于顶轮架顶端的顶轮，顶轮与行走轮之间形成可夹持导线的结构，所述升降丝杆螺母副的丝杆下段与丝杆上段螺纹的旋向相反；

进一步，所述顶轮机构还包括倒扣于支杆上的套筒，所述顶轮架下端伸入套筒内并与套筒滑动配合，套筒内设置有两端分别顶住顶轮架下端面和支杆上端面的压簧；

进一步，所述行走轮和顶轮均为为带周向向外V形槽V形轮。