[发明专利]具有扭力柔度装置的电动抓具驱动器

权利要求书

1.一种抓具，包括：

壳体；

马达，其定位在所述壳体中；

齿轮减速器，其与所述马达连接；

控制器，其与马达电连接，用于通过马达控制所述抓具；

柔度装置，其与所述马达连接，所述柔度装置吸收冲击能量；

驱动机构，其与所述柔度装置连接；

至少一个夹具，其与所述驱动机构连接，所述至少一个夹具在所述壳体上可移动；以及

抓手，其与所述至少一个夹具连接，用于抓持部件。

2.根据权利要求1所述的抓具，其中，所述柔度装置还包括扭力联轴器。

3.根据权利要求1所述的抓具，其中，所述齿轮减速器为减速比齿轮减速器。

4.根据权利要求1所述的抓具，其中，在电力故障期间，所述控制器包括电路，该电路提供反电动势以确保抓手不打开放下抓持的部件。

5.根据权利要求3所述的抓具，其中，所述齿轮减速器具有从15∶1到400∶1的减速比。

6.根据权利要求1所述的抓具，其中，在马达静止时，所述控制器包括电路，该电路用于基本上减小给马达的电流，并且因而减小给马达的功率以在维持抓具部分时防止过热。

7.一种抓具，包括：

壳体，由所述壳体的一对壁限定的通道；

有刷马达，其与所述壳体连接并定位在所述壳体中；

齿轮减速器，其与所述马达连接；

控制器，其与所述马达电连接，所述控制器通过马达控制所述抓具，所述控制器定位在所述壳体中；

扭力联轴器，其与所述马达连接，所述扭力联轴器定位在所述壳体中；所述扭力联轴器吸收冲击能量；

驱动机构，其与所述扭力联轴器连接，用于驱动一对夹具，所述夹具在所述壳体的所述通道内移动；

一对抓手，每一个抓手与所述夹具的一个连接，用于抓持部件。

8.根据权利要求7所述的抓具，其中，在电力故障期间，所述控制器包括电路，该电路提供反电动势以确保抓手不打开放下抓持的物品。

9.根据权利要求7所述的抓具，其中，所述齿轮减速器减速比在15∶1到400∶1之间。

10.根据权利要求7所述的抓具，其中，在马达静止时，所述控制器包括电路，该电路用于基本上减小给马达的电流，并且因而减小给马达的功率以在维持抓具部分时防止过热。