[发明专利]具有扭力柔度装置的电动抓具驱动器

说明书

技术领域

本公开涉及一种电动抓具，该抓具包括一种具有扭力柔度装置的驱动器，该扭力柔度装置具有吸收冲击能量的性能。

背景技术

现在使用的大多数电动抓具是伺服驱动的，提供它们减速驱动马达的性能。减速以在驱动零件上限制磨损的方式发生。这减少了卡住抓具构件的可能。这些驱动器被构造有昂贵的马达和反馈装置，例如编码器和控制器，它们是复杂的并且要求大量的编程。为了减少电动抓具的花费，期望使用直流有刷马达。

所述直流马达将硬连接到抓具，并运行到硬停止位置，即全开/全闭以抓持部件。这里，当遇到这些硬停止时，马达必须突然停止。从能量角度，进入硬停止位置的系统具有马达的驱动电能和全速运动的传动系统零件的动能两者，所述马达的驱动电能提供扭矩以致动所述抓具。

硬停止的瞬时减速导致几个机械问题。它导致齿轮减速器上的冲击负载，抓具驱动器的卡住和磨损。使齿轮减速器过载将导致其以一定的加速速度磨损，致使其在非常短的时期内就不能用。齿轮断齿也已经在单元内经历。一些动能会使所述装置卡住，并且引起各种驱动零件上的磨损。一旦驱动器被卡住，对于马达来说不可能达到足够的电驱动扭矩以将驱动器的方向反转到使所述机构不卡住。另外，突然的减速也对马达电刷具有不利影响，导致电弧和比电刷的通常磨损更高的磨损。这种类型的抓具也必须在各个时间被供电，以在抓持期间将部件保持在抓手中。如果不限制电流，马达能够过热，这进而将减少其寿命。总之，利用不昂贵的直流有刷马达具有显著的缺点。

发明内容

本公开的目的是提供一种具有电动马达的抓具，其克服了以上的缺点。所述抓具需要以如下的方式捕获硬停止的动能：使整个系统能够以合理的方式减速。碰撞能量必须被消散以确保马达、齿轮减速器和抓具零件的长的寿命。另外，在电力损失的情况下抓手必须不打开。而且，在抓持期间供给的电力必须在合理的范围内，从而它不使马达过热。

根据本公开的一个方面，抓具包括具有定位在壳体中的电动马达的壳体。齿轮减速器与马达连接以提供齿轮减速比。控制器与马达电连接以通过马达控制抓具。柔度装置连接在齿轮减速器和抓具驱动器之间。柔度装置，例如扭力联轴器，具有吸收在所述装置到达硬停止时产生的冲击能量的性能。驱动机构与所述柔度装置连接。夹具与所述驱动机构连接，并且沿所述壳体可移动。抓手与所述夹具连接以抓持工件上的部件。另外，所述控制器被设置有电路，在电力故障的情况下，所述电路提供反电动势以确保所述抓具的抓手不打开和放下所述部件。所述电流被限制为用于抓持所要求的最大值，这进而保持马达冷却。齿轮减速器减速比可以在以下的数值范围内：使不同速度和扭矩的输出能够传递给抓具致动时间和抓持力。减速比在15∶1到400∶1的范围内。这些减速比在要求非常高速、高的抓持力或速度和抓持力的结合的各种抓持工具中是有用的。有用的减速比是53∶1。

在所述公开的第二方面，抓具包括具有由壳体的一对壁限定的通道的壳体。有刷马达与所述壳体连接并定位在所述壳体中。齿轮减速器与所述马达连接。控制器与所述马达电连接。所述控制器通过所述马达控制所述抓具。另外，所述控制器被定位在所述壳体中。扭力联轴器与所述马达连接。所述扭力联轴器被定位在所述壳体中。所述扭力联轴器吸收在所述装置到达硬停止时产生的冲击能量。驱动机构与所述扭力联轴器连接用于驱动一对夹具。所述夹具在所述壳体的通道内移动。一对抓手使每一个抓手与所述夹具的一个连接用于夹持部件。

其它领域的应用性从此处提供的说明中将变得明显。在这个综述中的说明和具体例子仅用于示例的目的，不用于限制本公开的范围。

附图说明

此处描述的附图仅用于示例的目的，不用于以任何方式限制本公开的范围。

图1是根据本公开的抓具的立体图；

图2是图1的抓具的分解图；

图3是图1的截面图；

图4是控制器的示意图。

具体实施方式

转到附图，图1示出了电动抓具并用附图标记10指示。所述抓具包括壳体12，壳体12具有从壳体突出的电连接插头14。电源(未示出)与连接器14连接。一对抓具抓手16、18从壳体延伸。