[发明专利]移动体系统

权利要求书

1.一种移动体系统，该移动体系统包括：

移动体，其安装有拍摄外部环境的摄像装置；

图像分析单元，其将所述摄像装置拍摄的图像与在所述移动体的行进路径上预先拍摄的图像进行对照；

壁面检测单元，其检测所述移动体相对于沿着所述行进路径配置的壁面的方向、以及该壁面与该移动体的距离；以及

行进方向计算单元，其根据来自所述图像分析单元或所述壁面检测单元的输出，检测所述移动体相对于所述行进路径的偏移量，计算用于使该移动体在所述行进路径上行进的行进方向。

2.根据权利要求1所述的移动体系统，其中，

所述图像分析单元在不能将所述摄像装置拍摄的图像与在所述行进路径上预先拍摄的图像进行对照的情况下，向所述行进方向计算单元发送不能进行图像对照的信号，将该行进方向计算单元的输出信号接收源从该图像分析单元切换到所述壁面检测单元。

3.根据权利要求1所述的移动体系统，其中，

所述壁面检测单元从所述移动体照射激光，根据所反射的反射激光检测所述壁面的位置。

4.根据权利要求3所述的移动体系统，其中，

所述壁面检测单元检测所述反射激光中存在俯视时为预定长度以上的直线部的信息的情况，由此检测所述壁面。

5.根据权利要求3所述的移动体系统，其中，

所述壁面检测单元在检测出所述壁面中存在俯视时离所述行进路径的距离不同的区域时，导出该区域或该区域的延长线与所述移动体的平均距离，作为所述壁面与该移动体的距离。