[发明专利]移动体系统

说明书

本发明主张于2010年6月10日提交的日本专利申请第2010-133151号的优先权，并以引证的方式将该申请的内容结合于此。

技术领域

本发明涉及移动体系统。

背景技术

在生产工厂等中，为了省力而在产品和部件的运送中利用了自动行进的移动体。这种移动体的主流是沿着设置在地面上的反射带、磁带等导轨而行进的移动体。但是，在使用导轨时会产生如下等问题：1)导轨的设置作业繁杂；2)不容易变更行进路径：3)导轨容易发生损坏或污染，导致移动体的引导精度降低；以及4)限制了移动体的行进自由度。

为了消除这些问题，最近提出了不使用导轨的移动体，在日本特开2006-293975号公报以及日本特开2009-052924号公报中记载了其具体的例子。

日本特开2006-293975号公报中记载的移动体在行进中，根据移动方向前方的规定距离内存在的物体的位置及形状与移动体的移动方向的关系，求出行进路径通过点而计算移动预定路径。日本特开2009-052924号公报中记载的移动体对配置在行进路径的周围的标记进行摄像，根据所存储的标记的位置信息及方向信息，识别移动体的位置及姿势。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种移动体系统，其根据壁面与移动体的位置关系、或者摄像图像与所存储的图像的对照结果，来确定移动体的行进方向。

根据本发明的一个方面，提供一种移动体系统，该移动体系统具有：移动体，其安装有拍摄外部环境的摄像装置；图像分析单元，其将所述摄像装置拍摄的图像与在所述移动体的行进路径上预先拍摄的图像进行对照；壁面检测单元，其检测所述移动体相对于沿着所述行进路径配置的壁面的方向、以及该壁面与该移动体的距离；以及行进方向计算单元，其根据来自所述图像分析单元或所述壁面检测单元的输出，检测所述移动体相对于所述行进路径的偏移量，计算用于使该移动体在所述行进路径上行进的行进方向。

附图说明

下面，将参照附图对本发明进行更详细的说明。

图1A是本发明的一个实施方式的移动体系统的移动体的侧面图，图1B是该移动体系统的省略了一部分的框图。

图2是该移动体系统的移动体的行进路径的说明图。

图3是表示该移动体系统的摄像装置的摄像方向与移动体的位置之间的关系的说明图。

图4A、图4B是表示由摄像装置拍摄的图像中的位置与摄像方向之间的关系的说明图。

图5A、图5B是分别表示由该移动体系统的壁面检测单元进行的壁面检测的说明图。

图6A、图6B是分别表示由该移动体系统的壁面检测单元进行的壁面检测的说明图。

具体实施方式

接着，参照附图来说明本发明的具体化的实施方式，以供理解本发明。

如图1A、图1B、图2所示，本发明的一个实施方式的移动体系统10在工厂、办公室、医院或者商业结构等中使用，使移动体12沿着预定的行进路径11移动。

移动体系统10具有：移动体12，其安装有拍摄外部环境的摄像装置13；图像分析单元14，其将摄像装置13拍摄的图像与在移动体12的行进路径11上预先拍摄的图像进行对照。而且，移动体系统10还具有壁面检测单元16，该壁面检测单元16检测移动体12相对于沿着行进路径11配置的壁面15、15a的方向、以及壁面15、15a与移动体12的距离。以下进行详细说明。

如图1A、图1B、图2所示，在行进路径11上行进的移动体12具有主体部19，该主体部19在下部的一侧(前侧)及下部的另一侧(后侧)分别具有驱动轮17、17a及从动轮18、18a。在主体部19上搭载有控制驱动轮17、17a的角速度及方向的行进控制单元21。移动体12能够根据行进控制单元21对驱动轮17、17a的控制，进行前进、后退或方向转换等。

摄像装置13配置在主体部19的较高的位置处，使得移动体12不会进入到所拍摄的图像中。摄像装置13以摄像方向随驱动轮17、17a的方向变化的方式安装在移动体12上，摄像装置13对主体部19的行进方向的外部环境进行拍摄。

图像分析单元14搭载在主体部19上，当主体部19在行进路径11上行进时，该图像分析单元14能够存储由摄像装置13拍摄的多个图像。