[发明专利]移动机器人的自适应路径控制方法

权利要求书

1.一种移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于包括以下几个步骤：

1)在移动机器人的工作区域内放置至少两个按顺序进行编号的路标定位器；

2)移动机器人按编号顺序依次搜寻各路标定位器发出的远距离信号，并在搜寻到当前路标定位器的远距离信号后向其运动；

3)移动机器人以时间或其运动距离为参考设置参考点，求得其虚拟坐标并将其作为关键点储存到存储模块；

4)移动机器人在收到路标定位器的近距离信号时，将其当前所在位置作为关键点，求得其虚拟坐标并将其储存到存储模块；

5)移动机器人在完成所有路标定位器的搜索后对关键点的虚拟坐标进行修正；

6)移动机器人按修正后的关键点的虚拟坐标巡航。

2.如权利要求1所述的移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于：所述路标定位器包括充电座，所述充电座的信号强度大于其他路标定位器的信号强度。

3.如权利要求1所述的移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于：在步骤3)中，如果移动机器人丢失当前路标定位器信号，则返回上一个关键点，再重新选择一个方向运动。

4.如权利要求1至3任意一项所述的移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于：在步骤4)中，移动机器人在接收到路标定位器的短距离信号后发送一个到达信号，路标定位器在接收到到达信号后一段时间内停止发送远距离信号和近距离信号。

5.如权利要求4所述的移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于：在步骤3)中，移动机器人在探测到障碍时将其当前所在位置作为关键点，求得其虚拟坐标并将其储存到存储模块。

6.如权利要求5所述的移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于：在步骤3)中，移动机器人在回避障碍的过程中保持接收到路标定位器的信号，如果丢失信号则直线后退到探测到障碍时的关键点，再重新选择一个方向运动。

7.如权利要求6所述的移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于：在步骤3)中，移动机器人在探测到障碍时向左或向右偏转60°后继续前进，直到不再探测到障碍时再向右或向左偏转60°，同时将该位置作为关键点储存到存储模块。

8.如权利要求7所述的移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于：所述步骤5)中的修正包括关键点的虚拟坐标修改、增加关键点及删除关键点。

9.如权利要求8所述的移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于：所述路标定位器的远距离信号及近距离信号为360°全方位信号。

10.如权利要求9所述的移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于：所述路标定位器的信号为红外信号或超声波信号。