[发明专利]移动机器人的自适应路径控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及移动机器人，特别是移动机器人的路径控制。

背景技术

随着科学技术发展，机器人技术越来越成熟，其运用领域也越来越广泛，如家庭卫生清洁、安防巡逻等。

WowWee公司研发的路威(Rovio)，是具有WiFi控制功能的移动巡航摄像机器人，通过其内置摄像机，让用户通过实时视频流及音频流观看其所在环境及进行互动。但其在巡航时，由于没有指定的目标及机器人本身识别能力有限，导致对环境的适应能力较差，因此没有相对可靠的巡航路径。

而传统的安防监控系统，大多数是采用云台定位旋转方式进行拍照，所拍照的区域有限，如果通过数量弥补，增加通讯、存储、布防的工作量和成本，同时监控系统不能移动，如果要想监控多个区域就得增加监控设备，从而增加了成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服背景技术中的技术缺陷，提供一种具有可靠巡航路径的移动机器人的自适应路径控制方法。

为了达到以上目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种移动机器人的自适应路径控制方法，包括以下几个步骤：

1)在移动机器人的工作区域内放置至少两个按顺序进行编号的路标定位器；

2)移动机器人按编号顺序依次搜寻各路标定位器发出的远距离信号，并在搜寻到当前路标定位器的远距离信号后向其运动；

3)移动机器人以时间或其运动距离为参考设置参考点，求得其虚拟坐标并将其作为关键点储存到存储模块；

4)移动机器人在收到路标定位器的近距离信号时，将其当前所在位置作为关键点，求得其虚拟坐标并将其储存到存储模块；

5)移动机器人在完成所有路标定位器的搜索后对关键点的虚拟坐标进行修正；

6)移动机器人按修正后的关键点的虚拟坐标巡航。

本发明方法的优化方案中，所述路标定位器包括充电座，所述充电座的信号强于其他路标定位器的信号；

本发明方法的优化方案中，在步骤3)中，如果移动机器人丢失当前路标定位器信号，则返回上一个关键点，再重新选择一个方向运动。

本发明方法的进一步优化方案中，在步骤4)中，移动机器人在接收到路标定位器的短距离信号后发送一个到达信号，路标定位器在接收到到达信号后一段时间内停止发送远距离信号和近距离信号。

本发明方法的进一步优化方案中，在步骤3)中，移动机器人在探测到障碍时将其当前所在位置作为关键点，求得其虚拟坐标并将其储存到存储模块；

本发明方法的进一步优化方案中，在步骤3)中，移动机器人在回避障碍的过程中保持接收到路标定位器的信号，如果丢失信号则向后运动到探测到障碍时的关键点，再重新选择一个方向运动；

本发明方法的进一步优化方案中，在步骤3)中，移动机器人在探测到障碍时向左或向右偏转60°后继续前进，直到不再探测到障碍时再向右或向左偏转60°，同时将该位置作为关键点储存到存储模块。

本发明方法的进一步优化方案中，所述步骤5)中的修正包括关键点的虚拟坐标修改、增加关键点及删除关键点。

本发明方法的进一步优化方案中，所述路标定位器的远距离信号及近距离信号为360°全方位信号。

本发明方法的进一步优化方案中，所述路标定位器的信号为红外信号或超声波信号。

对比现有技术，本发明揭示的移动机器人的自适应路径控制方法的有益效果如下：

本发明方法克服了传统安防监控系统不能移动巡航以及现有移动机器人对环境辨认能力比较差、行走无安全可靠目标的缺陷，使用该方法的移动机器人具有自适应巡航环境能力强、方便操作、安全可靠的优点，此外，该方法实施成本较低。

附图说明

图1是本发明较佳实施例中的移动机器人的结构框图；

图2是本发明较佳实施例中的移动机器人的示意图；

图3是本发明较佳实施例中的移动机器人在家居环境状况下的路标定位器引航规划图；

图4是本发明较佳实施例中的路标定位器的控制原理图；

图5是本发明较佳实施例中的遥控器的控制原理图；

图6是本发明较佳实施例中的移动机器人的的控制原理图；

图7是本发明较佳实施例的流程图；

图8是本发明较佳实施例中的移动机器人在搜寻路标定位器的流程图；

图9是本发明较佳实施例中的移动机器人在无障碍情况下的关键点的示意图；

图10是本发明较佳实施例中的移动机器人在有障碍情况下的关键点的示意图；

图11是本发明较佳实施例中的移动机器人舍弃关键点的示意图。