[发明专利]控制车辆的方法及车辆

说明书

技术领域

本发明涉及控制车辆的方法及车辆，更为具体地，涉及增强车辆稳定性和性能的车辆控制系统。

背景技术

本领域技术人员已知对内侧车轮施加制动扭矩来克服转向不足的问题以及对外侧车轮施加制动扭矩来克服过度转向的问题。如此应用制动器导致车辆纵向驱动力的损失。为了克服这种纵向性能的损失，已知增加发动机扭矩以补偿纵向驱动力的损失。然而，内燃发动机在提供要求的扭矩时会有延时，从而对车辆的整体性能有不良影响。内燃发动机的不精确扭矩控制和延时会干扰正常车辆稳定性事件或致使其效率过低。

发明内容

本发明公开了一种在转弯时控制车辆系统和方法，其中当探测到转向不足时对车辆内侧车轮施加制动扭矩并在探测到过度转向时对外侧车轮施加制动扭矩。过度转向为实际横摆率的大小高于所需横摆率的大小超过第一阈值横摆率的情况，转向不足为实际横摆率的大小低于所需横摆率的大小超过第二阈值横摆率的情况。响应于施加制动扭矩以增加指令给连接至车辆第一车桥的电动马达的电能以便补偿所施加的制动扭矩。在一个实施例中，第一车桥为前桥，车辆为前轮驱动车辆，且施加制动扭矩的内侧车轮连接至车辆的第一车桥或第二车桥。在替代实施例中，第一车桥为后桥，车辆为后轮驱动车辆，且施加制动扭矩的内侧车轮连接至后桥。

本发明应用于混合动力电动车辆(HEV)(其也可具有连接至第一车桥的内燃发动机)、电动车辆(EV)、燃料电池车辆(FCV)、或能够以电动马达直接驱动的任何车辆。

基于来自传感器(例如加速计、横摆率传感器、转向角传感器、)的数据以及估算的变量(例如车速)，确定所需横摆率以及所需和实际侧滑角。该方法还包括确定克服过度转向或转向不足情况(如果探测到任一种的话)的横摆控制力矩。横摆控制力矩基于所需值和实际值的误差。确定施加的制动扭矩的大小以提供横摆控制力矩。在施加制动扭矩的车轮在空转的情况下，减少施加至该车轮的制动扭矩并向车辆同侧的其它车轮施加制动扭矩。

根据本发明，提供了一种在转弯时控制车辆的方法，包含：当探测到转向不足时向车辆内侧车轮施加制动扭矩；响应于施加制动扭矩，增加提供给连接至车辆第一车桥的电动马达的电能。

根据本发明实施例，对电动马达增加的电能基本上补偿制动扭矩。

根据本发明实施例，车辆为具有连接至第一车桥的内燃发动机的混合动力电动车辆，内燃发动机提供大部分驱动扭矩，电动马达提供补偿驱动扭矩。

根据本发明实施例，还包含：确定横摆控制力矩以修正转向不足，其中制动扭矩的大小基于确定的横摆控制力矩。

根据本发明实施例，还包含：确定施加制动扭矩的内侧车轮是否空转；减少施加至该内侧车轮的制动扭矩；以及对另一内侧车轮施加制动扭矩。

根据本发明实施例，还包含：当探测到过度转向时，对车辆的外侧车轮施加制动扭矩。

根据本发明实施例，还包含：确定横摆控制力矩以修正过度转向，其中制动扭矩的大小基于确定的横摆控制力矩。

本发明能够增强车辆稳定性和性能。

附图说明

图1显示了混合动力电动车辆(HEV)的示意图。

图2A显示了处于所需转弯路径和过度转向路径及转向不足路径上的HEV。

图2B显示了在过度转向的情况下对HEV前桥增加的扭矩如何影响横摆率。

图2C显示了在转向不足的情况下对HEV后桥增加的扭矩如何影响横摆率。

图3为说明了本发明实施例的流程图。

图4为根据本发明实施例的控制图。

图5、6为比较电动马达和内燃发动机的补偿控制的图表。

具体实施方式

如本领域技术人员已知，参考任一附图所说明并描述的实施例的多个特征可与一个或多个其它附图中所说明的特征相结合来得到未明确说明并描述的替代实施例。所说明的特征的组合为典型应用提供了代表性实施例。然而，对于特定应用或实施方案，可能需要对与本发明教导相一致的特征进行多种组合和修改。本领域技术人员可了解到与本发明相一致的类似应用或实施方案，例如其中以与附图中实施例所示略微不同的顺序设置组件。本领域技术人员可认识到本发明的教导可用在其它应用或实施方案中。