[发明专利]一种自动控制机械手

权利要求书

1.一种自动控制机械手，其特征在于，包括固定支架(1)、杠杆(2)和连杆传动机构(3)，杠杆(2)安装在固定支架(1)上，杠杆(2)与固定支架(1)的接触点为杠杆(2)的支点，在杠杆(2)的两头分别设有插销(4)和插销座(5)，每个插销(4)穿过杠杆(2)后插入与其位置相对应的插销座(5)中；在杠杆(2)支点的前下方和后下方分别设有凸轮机构，每个凸轮机构包括凸轮轴(6)和固定凸轮轴(6)的支撑架(7)，在凸轮轴(6)上套有至少一对相向的限位凸轮(8)和随着限位凸轮(8)的转动来控制杠杆(2)围绕支点抬起落下的换向凸轮(9)，两个凸轮轴(6)通过连杆传动机构(3)连接并做相反运动。

2.根据权利要求1所述的一种自动控制机械手，其特征在于，所述机械手还包括齿轮机构和沿杠杆(2)长度方向设置的碰杆(10)，在所述固定支架(1)上设有两个供所述碰杆(10)穿过的耳板，在两耳板之间并在所述碰杆(10)上套有弹簧；所述齿轮机构包括大齿轮轴、小齿轮轴和两个分设在所述固定支架(1)两侧的齿轮组，每个齿轮组包括相互啮合的大齿轮(11)和小齿轮(12)，两个所述大齿轮(11)通过大齿轮轴相连，在大齿轮轴上并在杠杆(2)支点的正下方套有能将插销(4)全部脱离行走链条的凸轮，所述小齿轮(12)通过小齿轮轴与固定支架(1)连接，在所述小齿轮轴上连接有锁销；所述碰杆(10)与大齿轮轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动控制机械手，其特征在于，所述大齿轮(11)和小齿轮(12)的传动比不小于1∶5。

4.根据权利要求1所述的一种自动控制机械手，其特征在于，每个所述换向凸轮(9)均设在杠杆(2)的正下方。

5.根据权利要求1所述的一种自动控制机械手，其特征在于，在其中一个所述凸轮轴(6)上连接有手柄(13)。

6.根据权利要求1所述的一种自动控制机械手，其特征在于，所述支点位于杠杆(2)的中点处。