[发明专利]一种自动控制机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动控制装置，具体说是一种利用杠杆原理来实现自动控制的机械手。

背景技术

墙板的生产，主要是通过模具车来实现的；由于受场地的限制，模具车从一个工段到另一个工段需要通过摆渡车来过渡，但是模具车上摆渡车、下摆渡车都要通过工人手工操作，这就需要在每个上车点和下车点安排工人，从而需要大量的工人。模具车在行驶过程中不可能只有一辆模具车在工作，当有多辆模具车同时工作时，势必会产生碰撞，这就会造成损坏，从而增加生产成本。

发明内容

发明目的：本发明的目的是为了克服现有技术中的不足之处，提供一种结构合理、使用方便、适用范围广的自动控制机械手。

技术方案：为实现上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种自动控制机械手，包括固定支架、杠杆和连杆传动机构，杠杆安装在固定支架上，杠杆与固定支架的接触点为杠杆的支点，在杠杆的两头分别设有插销和插销座，每个插销穿过杠杆后插入与其位置相对应的插销座中；在杠杆支点的前下方和后下方分别设有控制杠杆围绕支点抬起落下的凸轮机构，每个凸轮机构包括凸轮轴和固定凸轮轴的支撑架，在凸轮轴上套有至少一对相向的限位凸轮和随着限位凸轮的转动来控制杠杆抬起落下的换向凸轮，两个凸轮轴通过连杆传动机构连接并做相反运动。

本发明的工作原理：模具车在行走过程中，事先在路面设置障碍物，当障碍物碰上限位凸轮后，限位凸轮旋转，从而使凸轮轴旋转带动换向凸轮旋转，使得杠杆的前部抬起、后部落下，从而带动前面插销抬起，后面插销下落到链条中，实现推拉动力换向功能。

为了防止在行走过程中发生碰撞，所述机械手还包括齿轮机构和沿杠杆长度方向设置的碰杆，在所述固定支架上设有两个供所述碰杆穿过的耳板，在两耳板之间并在所述碰杆上套有弹簧；所述齿轮机构包括大齿轮轴、小齿轮轴和两个分设在所述固定支架两侧的齿轮组，每个齿轮组包括相互啮合的大齿轮和小齿轮，两个所述大齿轮通过大齿轮轴相连，在大齿轮轴上并在杠杆支点的正下方套有能将插销全部脱离行走链条的凸轮，所述小齿轮通过小齿轮轴与固定支架连接，在所述小齿轮轴上连接有锁销；所述碰杆与大齿轮轴连接。

所述大齿轮和小齿轮的传动比不小于1∶5。

为了使操作更加方便，每个换向凸轮均设在杠杆的正下方。

为了能在开始时将其中一个插销落在链条中，在其中一个所述凸轮轴上连接有手柄。

所述支点位于杠杆的中点处。

有益效果：与现有技术相比，本发明的优点是：能实现无动力自动停止、无动力自动启动、无动力自动推拉换向；还能实现两机械手之间双向碰撞停止以及两机械手之间的双向卸碰后自动运行；该机械手适用范围广，可以安装在墙板模具车底盘上，也可以安装在重载机械的底盘上；还能适应各种工作环境，如：高湿度，高温度及蒸汽等环境中。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作更进一步的说明。

如图1所示，一种自动控制机械手，包括固定支架1、杠杆2，在固定支架1上开有卡槽，在杠杆2的中点处的两侧分别焊接有一根固定轴，固定轴卡在固定支架1的卡槽中，此时该固定轴与固定支架1的固定点为杠杆2的支点；在杠杆2的两端处分别设有插销4和插销座5，每个插销4穿过杠杆2插在与它相对应的插销座5中，当模具车行驶过程中，只需将其中一个插销4落到行走链条中、另一个插销4与行走链条脱开；在支点与每个杠杆2端部之间并在杠杆2的下方分别设有一个凸轮机构，每个凸轮机构包括凸轮轴6和固定凸轮轴6的支撑架7，凸轮轴6的两端安装在支撑架7上，在凸轮轴6上套有换向凸轮9和一对相向的限位凸轮8，换向凸轮9随着限位凸轮8的转动来控制杠杆2抬起落下，两个凸轮轴6通过连杆传动机构3连接并做相反运动；每个换向凸轮9均设在杠杆2的正下方。在其中一个凸轮轴6上连接有手柄13。

在固定支架1的两侧设有齿轮组，每个齿轮组包括相互啮合的大齿轮11和小齿轮12，两个大齿轮11连接在大齿轮轴的两端，大齿轮轴安装在固定支架1上，每个小齿轮12都通过一个小齿轮轴与固定支架1连接。在大齿轮轴上并在杠杆2支点的正下方套有能将插销4全部脱离行走链条的凸轮。在小齿轮轴上连接有锁销，当该锁销顶住杠杆2的固定轴使该固定轴不能移动时，杠杆2围绕支点运动，也就是说只能使杠杆2两端的插销4分别抬起落下；当该锁销向后缩至完全脱离固定轴，这样就可以使杠杆2两端的插销4需要同时脱离行走链条。