[发明专利]一种判断车辆行驶状态的方法

权利要求书

1.一种判断车辆行驶状态的方法，其特征在于，所述方法包括：

   在车载环视系统的合成图像中，自动寻找可以追踪的图像特征，并在下一帧中进行特征匹配，得到每个特征的移动矢量

   在车载环视系统的合成图像中，通过每个匹配后的特征移动矢量综合计算得到车辆位移和旋转方向

在车载环视系统的合成图像中，通过计算前后帧车辆的位移和旋转角度，来判断车辆行驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，选取车辆空中的俯视图片上的特征点进行匹配，俯视图由车辆四周的超广角摄像头合成得到。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，选取特征量，运用任意一种匹配算法得到对应点，记录对应点的坐标变化作为移动矢量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据某对应特征点的移动矢量，运用两点距离公式以及角度公式求出点的移动速度以及旋转的角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据计算出的数据可以判断出车辆当前是否正常前行，是否减速，是否停车，是否倒车，是否转弯等状态信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据判断出的车辆状态信息来进行环视系统显示的切换

当车辆由正常前行状态经过减速前进行驶状态进入低速前进行驶状态时，启动环视系统显示，辅助窗口显示车辆前方广角影像

当车辆由低速前进行驶状态进入停车状态时，环视系统辅助窗口可以按照一定时间间隔分别显示前后左右广角影像

当车辆由停止状态经过减速前进行驶状态进入正常前行状态时，关闭环视系统显示, 以便驾驶员专心驾驶

当车辆由正常前行状态开始进入转弯状态，以及保持转弯状态时，启动环视系统显示，辅助窗口显示转弯方向的侧面摄像头广角影像

当车辆由保持转弯状态进入正常前行状态并持续一段时间后，关闭环视系统显示, 以便驾驶员专心驾驶。