[发明专利]一种判断车辆行驶状态的方法

说明书

技术领域

本项目涉及多目摄像机环视系统，尤其是一种简易判断车辆行驶状态的方法。 

背景技术

当今社会，汽车已成为一种必不可少的交通工具。人们在享受汽车带来的方便和快捷的同时，汽车交通事故，汽车尾气排放带来的环境污染以及交通阻塞带来的问题，已成为日益严峻的全球性社会问题。因此，利用各种先进的汽车安全技术、设备和理念减少交通事故和提高汽车安全有很大的市场潜能。 

上一世纪90年代以后，随着电子技术、控制技术、传感器技术和新材料在汽车产品中的广泛应用，汽车安全技术得到了更加迅猛的发展。现如今，汽车安全技术的研究已由单一安全技术的研发，向各种安全技术相融合协同的集成化、系统化和智能化方向发展。智能化的汽车安全系统以现代探测技术、光电传感技术、计算机技术和自动控制技术为核心，具有特定的识别判断能力，能在各种复杂情况下自动协助驾驶员或自行控制汽车，确保行车安全。 

传统车辆状态信息传感器：车速传感器，档位传感器，刹车以及油门等控制装置。结合车辆的CAN总线形成车辆的传感网络，将整个汽车控制系统联系起来统一管理，实现数据共享和相互之间协同工作，获取车辆当前的状态信息。 

环视泊车辅助系统通过空中俯视图的图像不变形的特点进行图像特征点的匹配从而判别车辆状态，常用图像特征可以是边缘特征，颜色特征、纹理特征、形状特征、空间关系特征。可以使用任何一种常用的匹配方法，比如空间卷积，SIFT特征匹配，特征点灰度匹配等算法。 

本专利适用于车载环视驾驶辅助系统及环视倒车辅助系统。 

(1)    与本发明相关的现有技术一：环视图像合成及显示系统 

       安装在车辆前后左右的摄像头经过视点变换之后，分别形成多张虚拟垂直拍摄的俯视图像。如图1所示。

   在初始标定处理过程中，各台相机相对于车辆坐标系的位置可以求出。根据摄像头的相对位置数据，可以将这些俯视图像进行合成处理，拼接成一幅车辆环视的全景图。在各台虚拟相机的高度及焦距相同的情况下，这些俯视图像的尺寸比例相同，可以直接进行拼接处理。在拼接后的环绕俯视图上加入自车的俯视示意图，即可得到最后的结果图。如图2所示。 

环视图像显示系统一般通过对目前车辆状态的判断来自动调节显示模式，比如车辆低速或者倒车时系统自动切换到环视图像显示模式，并在辅助窗口显示前方或后方广角影像。如果判断车辆在进行右转或左转时系统自动切换到放大的右侧或者左侧的俯视图，并在辅助窗口显示后方影像确认后方是否有车辆或行人。车速和档位，方向盘转角信息一般通过车载的各种传感器通过直接连线或者通过车辆CAN总线获得。 

专利文献1：日本专利JPA2002-067158 

专利文献2：日本专利JPA2008-34966 

(2)    与本发明相关的现有技术二：基于CAN／GSM的车辆监控管理系统

是为具有CAN总线的汽车开发的。该系统的车载监控设备首先从车辆的CAN接口上获得详细的车况信息，然后依托GSM移动通信系统与监控中心进行通信，来实现对车辆全面、动态、实时的监控。

专利文献3：国内专利100410021177.6 

专利文献4：国内专利200510110841.9

(3)    与本发明相关的现有技术三：自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，简称ACC)系统

通过传感器单元感知本车状态及行车环境等信息，ACC控制器对行车信息进行处理，确定车辆的控制命令；执行机构，主要由制动踏板、加速踏板及车辆传动系控制执行器等组成，用于实现车辆加、减速，驾驶员通过人机界面设定系统参数及系统状态的显示。

专利文献5：国内专利200480009929

专利文献6：国内专利200780002900

(4)    与本发明相关的现有技术四：定速巡航系统

按司机要求的速度合开关之后,不用踩油门踏板就自动地保持车速,使车辆以固定的速度行驶.当在高速公路上长时间行车后,司机就不用再去控制油门踏板，一般情况下，当驾驶者踩下刹车踏板或离合器时定速巡航会被自动解除。

专利文献5：英国专利200680024573.1 

专利文献6：日本专利200510098034.X 

在对上述现有技术进行分析后，发明人发现：