[发明专利]一种AGV控制平台及其实现方法

权利要求书

1.一种AGV控制平台，其特征在于所述AGV控制平台为分布式结构，包括由LIN总线双向数据通信相连的一个主节点和三个从机节点，且第一从机节点、第二从机节点和第三从机节点相互独立，均具有用于与主节点基于LIN总线通信的LIN接口模块和特定的本地标识符；其中所述主节点包含主控制板、LIN接口模块、红外循迹模块、电机驱动模块及供能模块；所述第一从机节点包含第一从控制板、超声波避障模块和温度检测模块；所述第二从机节点包含第二从控制板、小车加速度测倾模块和小车红外左轮测速模块；所述第三从机节点包含第三从控制板、电量检测模块和小车红外右轮测速模块。

2.根据权利要求1所述的一种AGV控制平台，其特征在于：所述主节点的组成结构中包含手持式编程器。

3.根据权利要求1所述的一种AGV控制平台，其特征在于：所述主节点的组成结构中包含语音告警模块。

4.权利要求1所述的一种AGV控制平台的实现方法，其特征在于：所述AGV控制平台中主节点的主控制板中装载有主机程序，且三个从机节点的各个从控制板中分别装载有从机程序，主节点与各从机节点中的程序通过LIN通信接口程序相连，其中各个从机节点内的从机程序对应控制本身的模块运作并将本身状态发送给主节点；而所述主机程序具有位于不同物理层的子程序，包括定时器溢出终端系统任务调度程序、电机驱动程序和串口中断系统自测程序，其中所述定时器溢出终端系统任务调度程序用于切换LIN通信和红外循迹，当红外循迹任务下，主节点顺次执行串口中断系统自测程序和电机驱动程序，当LIN通信任务下，主节点按照特定的本地标识符与各从机节点交互信息，采集轨迹信息和各从机节点状态，所述红外循迹指的是主节点根据采集得到轨迹信息进行环境自适应，控制三个从机节点，实现AGV避障、测速、检测电量和车身倾斜报警的功能。

5.根据权利要求4所述的一种AGV控制平台的实现方法，其特征在于：每个所述从机节点具有接收和发送两个类型的消息标识符，且所接受来自LIN总线的信息包括节点写NodeX_White，节点读NodeX_Read和广播Broadcast三种，通过对信息进行ID分配，每个从机节点能自动识别消息种类。

6.根据权利要求4所述的一种AGV控制平台的实现方法，其特征在于：所述主机程序中还包含手持式编程器接口程序，主节点接收手持式编程器命令，分析处理后修改相应运行参数或者回应数据到手持编程器显示，供调试时分析使用。

7.根据权利要求4所述的一种AGV控制平台的实现方法，其特征在于：所述主机程序中还包含键盘中断程序，主节点由键盘中断来处理外部命令，根据识别不同的按键与按键组合确定当前AGV运行模式，或在手动模式下直接操纵AGV行走。