[发明专利]自动垂直落纱机

权利要求书

1.一种全自动垂直落纱机，包括小车载体、PLC控制系统、垂直机械手臂、平行机械手臂、第一、第二、第三电机传动机构以及松管装置、抓管装置、拔管装置、运管装置、空管载放装置、插管装置；其特征在于：所述小车载体通过PLC控制系统、通信线缆指令第一电机传动于小车载体侧轮、收放线圈、丝杆、滑块、空管支架分别传动做前后左右移动，由PLC控制系统、定位传感器辅助定位，这时在通过PLC控制系统、通信线缆指令第二电机传动于平行机械手臂、丝杆、滑块、支架、U形叉、指钳做同步推进运动，完成松管、抓管工作，此时PLC控制系统、通信线缆指令第三电机传动于垂直机械手臂、丝杆、滑块带动平行机械手臂上行完成拔管工作；这时在通过PLC控制系统、通信线缆指令第二电机传动于平行机械手臂、丝杆、滑块、支架、U形叉、指钳做同步回缩运动，完成运管工作，在回缩的中途会遇到挡纱杆完成卸纱，满纱管在自由下落时剪刀装置会剪断连接纱线，PLC控制系统、通信线缆指令第三电机传动于垂直机械手臂、丝杆、滑块带动平行机械手臂下行完成此组动作，准备下一组工作。

2.根据权利要求1所述的自动插管装置，其特征在于：通过PLC控制系统、通信线缆指令第一电机传动于丝杆、滑块带动空管支架前移到细纱机锭杆上方，由空管载放装置、拨管传动装置、S形滑道实现插管工作。

3.根据权利要求1所述的收放线圈装置，其特征在于：收放线圈装置是本发明电源输入线部分；当小车载体前行时会传动于线圈放线，反之收线。

4.根据权利要求1所述的U形叉、指钳装置，其特征在于：型同U形，低部和锭杆斜面一致，上部由薄到后，通过全套机构的定位运动，准确插入锭杆与纱管底部结合处，完成撬松、抬管工作；指钳由弹性材料制作，主要是夹住、拔取满纱管，U形叉、指钳在本发明中使用N个不等。

5.根据权利要求1、2所述的PLC控制系统，其特征在于：PLC控制系统是由内部各模块组成，由通信线缆传送各工作指令，完成本发明的自动化工作。